[发明专利]操纵器和医疗系统

摘要

操纵器(2)包括：长形部(15)，其具有前端和根端，能够从上述前端向体内插入；旋转驱动部(19)，其与长形部(15)连接，使长形部(15)的上述根端以长形部(15)的长度方向轴为旋转中心旋转；和凹凸部，其沿以长形部(15)的长度方向轴为中心的螺旋配置在长形部(15)的前端附近的外周面上，长形部(15)的前端和凹凸部，在旋转驱动部(19)使上述根端旋转时，能够追随长形部(15)的根端的旋转而绕上述长度方向轴旋转。

主权项

1.一种包括操纵器的医疗系统，其特征在于：所述操纵器包括：长形部，其具有前端和根端，能够从所述前端向体内插入；旋转驱动部，其使所述根端以所述长形部的长度方向轴为旋转中心旋转；凹凸部，其沿螺旋或直线配置在所述前端附近的外周面上，所述螺旋是以所述长度方向轴为中心的螺旋，所述直线与所述长度方向轴是异面直线的关系；主动弯曲部，其配置在所述前端，能够进行弯曲动作；弯曲驱动部，其使所述主动弯曲部进行弯曲动作；形状传感器部，其能够检测所述主动弯曲部的弯曲量和弯曲方向；旋转角传感器部，其能够检测以所述长度方向轴为旋转中心的所述长形部的旋转角度和旋转方向；和控制部，其与所述旋转驱动部、所述弯曲驱动部、所述形状传感器部和所述旋转角传感器部连接，控制所述旋转驱动部和所述弯曲驱动部的动作，所述前端和所述凹凸部，在所述旋转驱动部使所述根端旋转时，能够追随所述根端的旋转而绕所述长度方向轴旋转，所述控制部包括：形状取得部，其基于所述形状传感器部的检测取得所述主动弯曲部的形状；旋转驱动指令生成部，其生成用于使所述长形部旋转的旋转驱动指令；形状修正指令生成部，其基于在所述长形部旋转规定角度前所述形状取得部取得的所述形状，计算用于使所述长形部旋转所述规定角度后的所述主动弯曲部的所述弯曲量和所述弯曲方向与旋转前一致的所述主动弯曲部的动作量，并生成用于对所述主动弯曲部的形状进行修正的形状修正指令；和驱动信号生成部，其基于所述旋转驱动指令和所述形状修正指令生成用于使所述旋转驱动部和所述弯曲驱动部动作的驱动信号，并将所述驱动信号输出至所述旋转驱动部和所述弯曲驱动部。