[发明专利]校准装置、校准方法以及计算机能够读取的记录介质

摘要

校准装置获取对位于车辆的前方的拍摄目标进行拍摄所得到的图像。另外，获取在对位于车辆的后方的拍摄目标进行拍摄所得到的图像中与对前方拍摄时获取到的图像不同的图像(S280，S290)。此时，拍摄目标的形状和大小是已知的。校准装置对获取到的各图像的重叠区域中映出的拍摄目标进行射影变换，并确定拍摄相机的侧倾、俯仰以及高度，以使变换结果与拍摄目标的形状和大小一致(S380)。另外，确定拍摄相机的x坐标、y坐标以及横摆，以使虚拟链接结构中的一个链接角最小(S390)。

主权项

一种校准装置，是确定搭载于车辆的多个相机(10)各自的姿势参数的校准装置(20)，上述多个相机搭载于上述车辆，以便对在上述车辆的周边规定的相互不同的区域且具有彼此的区域部分重叠的重叠区域的规定区域进行拍摄，上述多个相机包含拍摄上述车辆的前方的第一相机(10A)、拍摄上述车辆的右侧方的第二相机(10B)、拍摄上述车辆的后方的第三相机(10C)以及拍摄上述车辆的左侧方的第四相机(10D)，上述校准装置(20)具备：图像获取部(20、S140～S370)，获取由上述多个相机各自拍摄到的各图像；第一确定部(20、S380)，将形状和大小已知的部件作为拍摄目标(50)，并对由上述图像获取部获取到的各图像的上述重叠区域中映出的上述拍摄目标进行射影变换，并确定上述多个相机各自的姿势参数中的表示围绕该相机的透镜中心轴的旋转角的侧倾、表示围绕该相机的水平轴的旋转角的俯仰以及沿着上述车辆的车高方向的坐标亦即高度，以使变换结果与上述拍摄目标的形状和大小一致；以及第二确定部(20、S390)，确定上述多个相机各自的姿势参数中的沿着上述车辆的全长方向的坐标亦即x坐标、沿着上述车辆的车宽度方向的坐标亦即y坐标以及表示围绕与上述车辆的水平面正交的轴的旋转角的横摆，以使虚拟链接结构中的一个链接角最小，上述虚拟链接结构是如下的结构：将虚拟地连接由上述图像获取部获取到的各图像中映出的上述拍摄目标的代表点的线段作为链接而形成，且映出在相互不同的图像的上述重叠区域中，并使位于同一地点的上述拍摄目标的代表点一致，上述图像获取部具备：第一获取部(20、S160、S170)，获取利用上述第一相机、上述第二相机以及上述第四相机对位于上述车辆的前方的上述拍摄目标进行拍摄所得到的各图像；和第二获取部(20、S280、S290)，获取利用上述第二相机、上述第三相机以及上述第四相机对位于上述车辆的后方的上述拍摄目标进行拍摄所得到的各图像中与通过上述第一获取部获取到的图像不同的图像，上述第一确定部和上述第二确定部将通过上述第一获取部获取到的图像和通过上述第二获取部获取到的图像作为通过上述图像获取部获取到的各图像，来确定上述多个相机各自的姿势参数。