[发明专利]具有平行连杆机构的作业装置

摘要

作业装置(1)包括：平行连杆机构(9)、姿势控制用促动器(10)、直线运动机构(8)与旋转机构(11)。平行连杆机构(9)包括3组以上的连杆机构(14)，该3组以上的连杆机构(14)相对基端侧连杆枢毂(12)，以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(13)。姿势控制用促动器(10)使平行连杆机构(9)动作。直线运动机构(8)在与基端侧连杆枢毂(12)的中心轴心(QA)相垂直的轴向，使旋转体(3)运动。旋转机构(11)设置于前端侧连杆枢毂(13)上，在中心轴心(QA)和中心轴心(QB)位于同一线上的状态，围绕直线运动机构(8)的运动方向平行的旋转中心轴心(11a)，使被作业体(2)旋转。

主权项

一种作业装置，该作业装置相对被作业体，以作业体在接触状态或非接触状态而进行作业，该作业装置包括：平行连杆机构，该平行连杆机构以能姿势变更的方式支承上述被作业体；姿势控制用促动器，该姿势控制用促动器使该平行连杆机构动作；直线运动机构，该直线运动机构相对上述平行连杆机构，使上述作业体于1轴方向而运动；旋转机构，该旋转机构使上述被作业体旋转，上述平行连杆机构包括3组以上的连杆机构，该3组以上的连杆机构相对基端侧连杆枢毂，以能姿势变更的方式连接前端侧连杆枢毂，上述各连杆机构包括：基端侧端部连杆部件，在该基端侧端部连杆部件中，其一端经由第1旋转运动副，可旋转地连接于上述基端侧连杆枢毂上；前端侧端部连杆部件，在该前端侧端部连杆部件中，其一端经由第2旋转运动副，可旋转地连接于上述前端侧连杆枢毂上；中间连杆部件，在该中间连杆部件中，其两端经由第3旋转运动副和第4旋转运动副，分别可旋转地连接于上述基端侧端部连杆部件的另一端和前端侧端部连杆部件的另一端，该各连杆机构按照下述方式设置，该方式为：上述第1旋转运动副的中心轴心、与上述第3旋转运动副的中心轴心在基端侧球面连杆中心处交叉，上述第2旋转运动副的中心轴心与上述第4旋转运动副的中心轴心在前端侧球面连杆中心处交叉；上述姿势控制用促动器按照任意地变更上述前端侧连杆枢毂相对上述基端侧连杆枢毂的姿势的方式，设置于上述3组以上的连杆机构中的2组以上的连杆机构上，上述直线运动机构在与作为直线的基端侧连杆枢毂中心轴心相垂直的轴方向，使上述作业体运动，该直线为通过上述基端侧球面连杆中心，与上述第1旋转运动副的中心轴心相垂直地交叉的直线，上述旋转机构设置于上述基端侧的连杆枢毂上，在下述状态，围绕与上述直线运动机构的运动方向平行的旋转中心轴心而使上述被作业体旋转，该状态指，上述基端侧连杆枢毂中心轴心、与作为直线的前端侧连杆枢毂中心轴心在同一线上，该直线为，通过上述前端侧连杆枢毂中心与上述第2旋转运动副的中心轴心相垂直地交叉的直线。