[发明专利]作业机械

摘要

液压挖掘机(1)具备控制器(40)，该控制器在作业机(1A)的前端通过从操作装置(45a、45b、46a)输出的先导压而向目标面(60)靠近的情况下，以作业机的前端沿着目标面移动的方式生成动臂液压缸(5)的控制信号，并通过将该生成的控制信号输出至动臂液压缸(5)的流量控制阀(15a)来控制作业机(1A)，在该作业机(1A)中，控制器基于从测定作业机械的周边地形的地形测量装置(96)输入的地形信息，来计算通过作业机形成的生成地形(97)的位置信息，并基于所计算出的生成地形的位置信息以使生成地形接近目标面的方式修正控制信号。

主权项

1.一种作业机械，其具备：多关节型的作业机，其包含动臂、斗杆及铲斗；动臂液压缸、斗杆液压缸及铲斗液压缸，其分别驱动所述动臂、所述斗杆及所述铲斗；操作装置，其向所述动臂液压缸、所述斗杆液压缸及所述铲斗液压缸的流量控制阀中的至少一个输出与操作人员的操作相应的第一控制信号；和控制装置，其具有控制信号运算部，该控制信号运算部在所述作业机的前端根据所述第一控制信号向目标面靠近的情况下，新生成第二控制信号或通过修正所述第一控制信号而生成第二控制信号，该第二控制信号使所述动臂液压缸、所述斗杆液压缸及所述铲斗液压缸中的至少一个以所述作业机的前端沿着所述目标面移动的方式动作，并且该控制装置基于所述第一控制信号或所述第二控制信号来控制所述动臂液压缸、所述斗杆液压缸及所述铲斗液压缸的流量控制阀，该作业机械的特征在于，所述控制装置还具有地形运算部，该地形运算部基于从测定所述作业机械的周边地形的地形测量装置输入的地形信息，来计算通过基于所述第二控制信号被驱动的所述作业机形成的生成地形的位置信息，所述控制信号运算部基于所述生成地形的位置信息以使所述生成地形接近所述目标面的方式修正所述第二控制信号。