[发明专利]用于在受损脚踝的运动阶段期间提供经济的、便携的进行欠缺调节的适应性辅助方法和设备

摘要

本发明描述了用于在受损脚踝的运动阶段期间提供欠缺调节的适应性辅助方法。该方法包括基于适于正常对象的参数轨迹和适于受损对象的参数轨迹之间的差值在处理器上确定适于复合脚踝功能的每个运动阶段的欠缺参数的值。该方法还包括基于所述适于欠缺参数的值在所述处理器上确定机器人所施加的转矩的适应性量值。该方法还包括基于适应性定时将仅适于当前运动阶段的第一平面中的适于由所述机器人所施加的转矩的所述适应性量值施加到机器人关节。本发明还描述了用于在受损脚踝的运动阶段期间提供欠缺调节的适应性辅助设备。

主权项

一种设备，其包括：可变转矩马达，其被配置成连接到外部骨骼脚踝机器人，所述外部骨骼脚踝机器人包括连接到枢轴的一对梁，该对梁被配置成分别联接到由对象的脚踝所隔开的第一肢体和第二肢体，并且其中所述可变转矩马达被构造成仅在第一平面中围绕所述枢轴施加由机器人所施加的转矩；具有传感器输入的至少一个处理器，其被配置成在复合脚踝功能的多个运动阶段期间从至少一个第一传感器接收第一数据；至少一个存储器，其包括一个或多个指令序列；所述至少一个存储器以及所述一个或多个指令序列被配置成与所述至少一个处理器一起使得所述设备执行至少以下步骤：基于正常对象和受损对象的所述外部骨骼脚踝机器人的相应机器人的状态参数来确定适于每个运动阶段的欠缺参数；基于当前运动阶段所基于的所述至少一个第一传感器的当前第一数据来确定适于所述由机器人所施加的转矩的适应性定时；和基于所述当前运动阶段的所述欠缺参数来确定适于由机器人所施加的转矩的适应性量值；其中：所述可变转矩马达与所述存储器通信以接收所述适应性量值和所述适应性定时，并且所述可变转矩马达被配置成基于所述适应性定时在所述当前运动阶段期间将以仅在所述第一平面中的所述适应性量值施加由所述机器人所施加的转矩；以及所述设备是便携式的，使得所述设备被配置成由对象携载。