[发明专利]使用滤波的基样条来补偿伺服引起的运动误差有效
| 申请号： | 201680048989.0 | 申请日： | 2016-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN107924176B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 莫隆·杜安;奇内杜姆·奥库迪尔;凯沃尔·拉马尼 | 申请（专利权）人： | 密歇根大学董事会 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 唐京桥;陈炜 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于使动态系统中的跟踪误差最小化的方法，该方法包括：获取动态系统的期望轨迹数据；获取对动态系统的期望轨迹和实际轨迹中的至少一个的一组约束；获取具有已知原始B‑样条基函数但未知B‑样条系数的一组均匀或非均匀有理B‑样条；将轨迹优化处理应用于期望的轨迹数据，包括对B‑样条基函数应用前向滤波并且利用原始B‑样条基函数和滤波的B‑样条基函数以选择B‑样条的最优系数；以及响应于轨迹优化处理而向动态系统输出最优运动命令信号，使得所得实际轨迹基本上等于期望的轨迹，同时满足对期望轨迹和实际轨迹中的至少一个的一组约束。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 滤波 基样条来 补偿 伺服 引起 运动 误差 | ||
【主权项】：
一种用于使动态系统中的跟踪误差最小化的方法，所述方法包括：获取所述动态系统的期望轨迹数据；获取对所述动态系统的期望轨迹和实际轨迹中的至少一个的一组约束；获取具有已知原始B‑样条基函数和至少一个未知B‑样条系数的一组均匀或非均匀有理B‑样条；对所述期望轨迹数据应用轨迹优化处理，包括对所述B‑样条基函数应用前向滤波以及利用所述原始B‑样条基函数和滤波的B‑样条基函数来选择所述B‑样条的最优系数；以及响应于所述轨迹优化处理向所述动态系统输出最优运动命令信号，使得所得实际轨迹基本上等于所述期望轨迹，同时满足对所述期望轨迹和实际轨迹中的至少一个的一组约束。
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