[发明专利]在负载侧没有附加测量件时的负载振荡衰减

摘要

本发明涉及一种用于对负载机构(26)中的负载振荡进行衰减的方法，该负载机构具有受控驱动器(32)，其中负载(2)经由弹簧元件(28)与马达(6)机械地耦合，该方法包括以下步骤：‑得出至少一个角速度实际值(ωMist)，‑确定马达转动惯量(JM)，‑得出马达转矩值，特别是马达转矩实际值(Mist)，‑由角速度实际值(ωMist)、马达转动惯量(JM)以及马达转矩值，特别是马达转矩实际值(Mist)计算出弹簧扭矩(MF)，‑将弹簧扭矩(MF)输送给减振接入部(44)以对负载振荡进行衰减。此外，本发明涉及一种用于对负载机构中的负载振荡进行衰减的装置。

主权项

1.一种用于衰减负载机构(26)中的负载振荡的方法，所述负载机构具有受控驱动器(32)，其中，负载(2)经由弹簧元件(28)与马达(6)机械耦合，所述方法包括-得出马达转矩值，特别是马达转矩实际值(Mist)，以及-将弹簧扭矩(MF)输送给减振接入部(44)，以便衰减所述负载振荡，其特征在于，-得出至少一个角速度实际值(ωMist)，-确定马达转动惯量(JM)，-由所述角速度实际值(ωMist)、所述马达转动惯量(JM)以及所述马达转矩值、特别是所述马达转矩实际值(Mist)计算出所述弹簧扭矩(MF)。