[发明专利]连杆操作装置的诊断装置

摘要

本发明的课题在于提供一种连杆操作装置的诊断装置，其中，即使在于驱动传递系统中具有齿隙等的游隙的情况下，仍可在破损等的原因导致的装置不可使用之前，以良好的精度而诊断部件的劣化，通知使用者。诊断装置适用于下述的连杆操作装置(1)，在该连杆操作装置(1)中，相对基端侧的连杆枢毂(14)，前端侧的连杆枢毂(15)经由3组以上的连杆机构(11～13)，以可变更姿势的方式连接，在各连杆机构(11～13)上设置促动器(30)。驱动各促动器(30)，在规定的条件下进行规定的动作。另外，设置预压施加部(52)，该预压施加部(52)对连杆操作装置(1)施加预压。设置转矩检测部(53)，该转矩检测部(53)在施加预压状态而检测各促动器(30)的驱动转矩。包括判断部(54)与其判断结果的通知部(56)，该判断部(54)判断通过该转矩检测部(53)而检测的转矩是否在规定范围内。

主权项

一种连杆操作装置的诊断装置，在该连杆操作装置中，相对基端侧的连杆枢毂，前端侧的连杆枢毂经由3组以上的连杆机构以能变更姿势的方式连接，上述各连杆机构由基端侧和前端侧的端部连杆部件与中间连杆部件构成，该基端侧和前端侧的端部连杆部件中的一端分别能旋转地连接于上述基端侧的连杆枢毂和前端侧的连杆枢毂上，该中间连杆部件的两端分别能旋转地连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件中的另一端，在上述3组以上的连杆机构的全部中设置姿势控制用的促动器，该姿势控制用的促动器任意地变更作为上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势的前端姿势，该诊断装置包括：预压施加部，该预压施加部驱动上述各促动器，对上述连杆操作装置施加预压；转矩检测部，该转矩检测部检测上述各促动器的驱动转矩；判断部，该判断部判断上述连杆操作装置在规定的条件下进行规定的动作时的上述各促动器的驱动转矩是否在规定范围内；通知部，该通知部将该判断部的判断结果通知给通知内容显示部。