[发明专利]机器人示教方法及机器臂控制装置

摘要

在机器人的直接示教中，检测臂的各控制轴（J）的轴角度（θ1），根据各轴角度（θ1）求出被规定在臂或工具中的标准点（K）的目前位置（Pr），生成以将目前位置（Pr）投影至规定的移动路径（移动方向）所得的位置作为目标位置（Pcom）的位置指令值（Tcom），根据该位置指令值（Tcom）驱动各控制轴（J），反复进行以上步骤，直至对于各控制轴（J），对应于位置指令值（Tcom）的指令角度（θcom）与所检测出的轴角度（θ）的偏差、或位置指令值（Tcom）与对应于所检测出的轴角度（θ）的标准点（K）的目前位置（Pr）的偏差达到规定值以下，并且在该偏差达到规定值以下后，对机器人示教臂的位置信息。

主权项

1.一种机器人示教方法，是对于具备安装有工具的至少一只机器臂的机器人，示教者藉由直接施加力使该机器臂或该工具移动而示教位置的直接示教方式，其特征在于，将被规定在该机器臂或该工具中的标准点的移动限制在规定的移动路径上，在该示教者使该机器臂或该工具移动的期间，检测该机器臂的各控制轴的轴角度，根据该轴角度求出该标准点的目前位置，生成以将该目前位置投影至该规定的移动路径所得的位置作为目标位置的位置指令值，并根据该位置指令值驱动所述各控制轴，反复进行以上步骤，直至对于所述各控制轴，与该位置指令值对应的轴角度与所检测出的轴角度的偏差、或该位置指令值与对应于所检测出的轴角度的该标准点的目前位置的偏差达到规定值以下，并且在该偏差达到该规定值以下后，对该机器人示教该机器臂的位置信息。