[发明专利]体积估计方法、设备和系统

摘要

公开了对用于确定物体尺寸的体积估计设备进行校准的装置和方法。描述了第一激光源和第二激光源，每个激光源将至少两条激光线从激光投射点投射到物体上，以在物体的至少一部分上形成具有交叉线位置的矩形校准目标，以及用于捕获投射到物体上的矩形校准目标的图像的相机，所述相机具有相机图像平面和相机图像平面中心点。相机将激光投射交叉线捕获为相机图像。利用相机图像中的激光投射交叉线的位置的手段，以及确定相对于垂直于相机图像平面的方向的激光投射的偏向角和相机图像平面中心点与激光源之间的距离的方法可以实现激光校准。

主权项

1.一种对用于确定物体尺寸的体积估计设备进行校准的装置，包括：至少第一激光源和第二激光源，每个激光源将至少两条激光线从激光投射点投射到物体上，以在所述物体的至少一部分上形成具有交叉线位置的矩形校准目标，相机，用于捕获投射到所述物体上的所述矩形校准目标的图像，所述相机具有相机图像平面和相机图像平面中心点；处理器，被配置为校准所述相机以测量相机失真效应，来生成过滤器以去除所述失真效应，使得所述相机近似于针孔相机模型，所述相机被配置为接收激光；其中，所述相机图像平面中心点与产生投射交叉线的激光源的投射点不共线；其中，来自所述第一激光源和所述第二激光源中的至少一个的激光投射点与所述相机图像平面中心点不共线，使得所述相机图像平面中心点与所述第一激光源之间的第一距离和所述相机图像平面中心点与所述第二激光源之间的第二距离中的至少一个是未知的；以及其中，所述处理器还被配置为：利用相机图像中的激光投射交叉线的位置来确定相对于垂直于所述相机图像平面的方向的偏向角以及所述相机图像平面中心点与激光源之间的距离。