[发明专利]使用廉价惯性传感器的冗余阵列的高性能惯性测量有效
| 申请号： | 201680061288.0 | 申请日： | 2016-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN108450007B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 约翰·王;埃德温·奥尔森 | 申请（专利权）人： | 密歇根大学董事会 |
| 主分类号： | G01P15/02 | 分类号： | G01P15/02;G01P15/14 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杜诚;杨林森 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了一种使用惯性传感器阵列来确定可动构件的旋转速率的方法。该方法包括定义隐马尔可夫模型(“HMM”)。HMM表示可动构件的旋转速率的离散值测量。HMM的转移概率将可动构件的运动模型(线性或非线性的)考虑在内。HMM的观测概率将惯性传感器阵列中的惯性传感器中至少之一的噪声和偏置考虑在内。处理器接收来自惯性传感器阵列的输入。处理器通过利用从惯性传感器阵列接收的输入求解HMM的输出来确定可动构件的旋转速率。处理器可以使用前向算法、前向‑后向算法或维特比算法来求解HMM。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 廉价 惯性 传感器 冗余 阵列 性能 测量 | ||
【主权项】：
1.一种使用惯性传感器阵列来确定可动构件的旋转速率的方法，所述方法包括：定义隐马尔可夫模型(“HMM”)，其中，所述HMM的隐含状态表示所述可动构件的旋转速率的离散值测量，并且所述HHM的转移概率将所述可动构件的运动模型考虑在内，并且观测概率将所述惯性传感器阵列中的惯性传感器中至少之一的噪声和偏置考虑在内；由处理器接收来自所述惯性传感器阵列的输入；以及由所述处理器通过利用从所述惯性传感器阵列接收的所述输入求解所述HMM的输出来确定所述可动构件的旋转速率。
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