[发明专利]用于分布式协调驾驶操纵的方法和装置有效
| 申请号： | 201680064774.8 | 申请日： | 2016-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN108351648B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | B.莱曼;S.克莱瑙;J-N.迈尔;B.雷赫;T.布布鲁赞;S.格勒泽;H-J.京特;M.恩格尔;P.帕舍卡 | 申请（专利权）人： | 大众汽车有限公司;奥迪股份公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G08G1/16;H04W4/46 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 郭帆扬;李强 |
| 地址： | 德国沃*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于分布式协调至少两辆机动车(50‑53)的驾驶操纵的方法。规划轨迹(20)和期望轨迹(21)由第一机动车(50)传输到第二机动车(51‑53)处。在第二机动车(51‑53)中，第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)与第一机动车(50)的期望轨迹(21)相比较。如果满足匹配标准(29)，第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)被匹配至经匹配的规划轨迹(27)。第一机动车(50)的规划和期望轨迹(20,21)与第一机动车(50)的策略性的轨迹(22)可兼容。第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)和期望轨迹(24)与第二机动车(51‑53)的策略性的轨迹可兼容。第一和第二机动车(50‑53)的规划轨迹(20,23)彼此无冲突。匹配标准(29)是收到的第一机动车(50)的期望轨迹(21)与第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)发生冲突，并通过匹配而优化总成本函数(30)，该总成本函数至少包括第一和第二机动车(50‑53)的成本函数。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 分布式 协调 驾驶 操纵 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.用于分布式协调至少两辆机动车(50,51,52,53)的驾驶操纵的方法，包括如下步骤：通过在第一机动车(50)中的操纵规划设备(2)提供规划轨迹(20)和期望轨迹(21)，经由所述第一机动车(50)的操纵协调设备(3)将所述规划轨迹(20)和所述期望轨迹(21)传输到在周围环境中的至少一辆第二机动车(51,52,53)处，其中，所述操纵协调设备(3)经由车辆对车辆接口(5)与所述第二机动车(51,52,53)通讯，通过所述第二机动车(51,52,53)的操纵协调设备(3)接收所述第一机动车(50)的规划轨迹(20)和期望轨迹(21)，在所述第二机动车(51,52,53)的操纵规划设备(2)中比较所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹(23)与收到的所述第一机动车(50)的期望轨迹(21)，且如果至少一项匹配标准(29)被满足，通过所述第二机动车(51,52,53)的操纵规划设备(2)将所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹(23)匹配至经匹配的规划轨迹(27)，其特征在于，所述第一机动车(50)的规划和期望轨迹(20,21)与所述第一机动车(50)的策略性的轨迹(22)可兼容且所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹(23)和期望轨迹(24)与所述第二机动车(51,52,53)的策略性的轨迹可兼容，其中，所述第一和所述第二机动车(50,51,52,53)的规划轨迹(20,23)彼此无冲突，且其中，所述匹配标准(29)是收到的所述第一机动车(50)的期望轨迹(21)与所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹(23)发生冲突且通过所述匹配优化总成本函数(30)，其中，所述总成本函数(30)至少包括所述第一和所述第二机动车(50,51,52,53)的成本函数。
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