[发明专利]用于修正操纵器系统的错误的方法和计算机程序有效
申请号: | 201680066068.7 | 申请日: | 2016-11-09 |
公开(公告)号: | CN108349081B | 公开(公告)日: | 2021-08-03 |
发明(设计)人: | A·赛德迈耶 | 申请(专利权)人: | 库卡德国有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;G05B19/4067;G05B19/042;G05B23/02;G06F11/07 |
代理公司: | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人: | 黄艳;谢强 |
地址: | 德国奥*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | 本发明涉及一种用于修正操纵器系统的错误的方法,操纵器系统包括至少一个操纵器并通过至少一个操纵器程序控制,该方法包括下列方法步骤:提供至少一个操纵器程序,该操纵器程序包括多个操作;将至少两个操作组合成至少一个操作结构;定义至少一个标定点,该至少一个标定点形成一操作结构的起点和/或终点;提供至少一个反应结构,并将该反应结构对应于一操作结构,该至少一个反应结构包含反应操作,在执行这些反应操作时,操纵器程序控制操纵器系统,将操纵器系统引入到相应于一标定点的系统状态中;执行操纵器程序,并在出现错误时;执行反应结构,使操纵器系统转入到相应于一标定点的系统状态中。 | ||
搜索关键词: | 用于 修正 操纵 系统 错误 方法 计算机 程序 | ||
【主权项】:
1.一种用于修正操纵器系统的错误的方法,其中,所述操纵器系统包括至少一个操纵器并借助于至少一个操纵器程序来控制,并且其中,该方法包括下列方法步骤:·提供至少一个操纵器程序,其中,所述操纵器程序包括多个操作(O1至On);·将至少两个操作(O1至On)组合成至少一个操作结构(310);·定义至少一个标定点(AP1,AP2),其中,所述至少一个标定点(AP1,AP2)形成一操作结构(310)的起点和/或终点;·提供至少一个反应结构(320)并将该反应结构(320)对应于一操作结构(310),其中,所述至少一个反应结构(320)包含反应操作(R1至Rn),在执行这些反应操作时,所述操纵器程序控制所述操纵器系统,将所述操纵器系统引入到相应于一标定点(AP1,AP2)的系统状态中;·执行所述操纵器程序,并在出现错误时:·执行所述反应结构(320),从而使所述操纵器系统转入到相应于一标定点(AP1,AP2)的系统状态中。
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