[发明专利]多个机器人的同步有效
| 申请号： | 201680066264.4 | 申请日： | 2016-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN108472808B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | B·席尔茨;W·斯托克;G·乌姆格尔 | 申请（专利权）人： | 艾天诚工程技术系统股份有限公司;康富真信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 郑勇 |
| 地址： | 奥地利施泰尔*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 下面描述了一种用于同步至少两个机器人的运动过程的方法。根据本发明的一种示例该方法包括下者：在带有至少两个机器人的机器人室运动期间，对于所述至少两个机器人的每个而言，基于相应机器人的当前位置和分别的机器人的事先确定的机器人轨迹定期地获取轨迹参数。所述轨迹参数在此代表相应机器人的当前位置。紧接着对于每个机器人，基于针对相应的其它机器人获取的轨迹参数计算超前极限。对于每个机器人，能够基于分别计算的超前极限匹配每个机器人的轨迹速度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 同步 | ||
【主权项】：
1.一种用于同步至少两个机器人的运动过程的方法，所述至少两个机器人的工作范围在时间和空间上重叠，该方法包括：在所述机器人运动期间：对于所述至少两个机器人的每个机器人(Rj)而言，基于相应机器人(Rj)的当前位置(qj)和相应机器人(Rj)的事先确定的机器人轨迹(Bj)定期地获取轨迹参数(tj)，所述轨迹参数(tj)表示相应机器人的当前位置(Bj(tj))；对于每个机器人(Rj)：基于针对相应的其它机器人获取的轨迹参数(ti)计算超前极限(tv,j(t))；对于每个机器人(Rj)：基于分别计算的超前极限(tv,j(t))匹配所述机器人(Rj)的轨迹速度。
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