[发明专利]提供无限制滚转的手柄机构

摘要

具有手柄的装置，所述手柄向装置远端的端部执行器提供无限制滚转。例如，本发明描述的是具有细长工具框架、端部执行器和手柄的医疗装置，所述手柄包括：第一部分；相对于第一部分滚转的第二部分；第一部分内的推杆，其连接至控制输入部；以及第二部分内的梭部件主体，其与第二部分一起旋转但在使用者致动控制输入部时由推杆轴向驱动。该装置可以包括近侧手腕/前臂附接件，其允许围绕使用者的手臂的俯仰、偏转或滚转中的一个或多个自由度。手柄可以相对于工具框架进行关节运动，并且关节运动可以被传输至端部执行器。端部执行器可以是钳口组件。

主权项

1.一种医疗装置，所述装置包括：细长工具框架，其具有在近端处的前臂附接部分，所述细长框架具有工具轴线；端部执行器，其位于细长工具框架的远端处；手柄，其向端部执行器提供无限制滚转，其中手柄包括：第一手柄部分，第二手柄部分，其联接至第一手柄部分，使得第二手柄部分相对于第一手柄部分具有沿第一轴线的一个旋转自由度，但是沿第一轴线相对于第一手柄部分受平移约束，推杆，其位于第一手柄部分内并且联接至第一手柄部分，使得推杆相对于第一手柄部分具有沿第一轴线的一个平移自由度，但相对于第一手柄部分围绕第一轴线受旋转约束，梭部件主体，其位于第二手柄部分内，其中梭部件主体联接至推杆，使得梭部件主体相对于推杆具有围绕第一轴线的一个旋转自由度，但是相对于推杆沿第一轴线受平移约束，并且其中梭部件主体联接至第二手柄部分，使得梭部件主体相对于第二手柄部分具有沿第一轴线的一个平移自由度，以及端部执行器控制输入部，其位于联接至推杆的第一手柄部分上，所述端部执行器控制输入部被构造成能够沿第一轴线平移推杆，其中第二手柄部分的旋转被传输至端部执行器，使得端部执行器与第二手柄部分一起旋转；和腕套，其具有穿过其中的通道，所述通道被构造成能够保持使用者的手腕或前臂，其中腕套被构造成联接至工具框架的前臂附接部分。