[发明专利]识别机器人臂与物体相撞的方法和具有机器人臂的机器人在审
| 申请号： | 201680071924.8 | 申请日： | 2016-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN108367437A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | Y·库甘;S·沃尔瑟 | 申请（专利权）人： | 库卡德国有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/06 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳;谢强 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于识别机器人臂(2)与物体(13)相撞的方法和一种相应设计的机器人(1)。机器人臂(2)是机器人(1)的一部分，并包括多个依次设置的、关于轴(A1‑A6)安装的节肢(3‑8)和对应于各个轴(A1‑A6)的、用于确定两个相邻节肢(3‑8)相对于彼此的姿势的位置传感器(12)。机器人(1)包括与位置装置(12)连接的电子控制装置(10)和由电子控制装置(10)操控的、用于使机器人臂(2)的节肢(3‑8)相对于彼此自动地运动的驱动器。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人臂 机器人 电子控制装置 驱动器 位置传感器 人本发明 位置装置 依次设置 自动地 操控 姿势 | ||
【主权项】：
1.一种用于识别机器人臂(2)与物体(13)相撞的方法，其中，所述机器人臂(2)是机器人(1)的一部分，并具有多个依次设置的、关于轴(A1‑A6)安装的节肢(3‑8)和对应于各个轴的、用于确定每两个相邻的节肢(3‑8)相对于彼此的姿势的位置传感器(12)，特别是为所述机器人臂(2)配属一工具中心点(TCP)，并且所述机器人(1)还具有与位置装置(12)连接的电子控制装置(10)和由所述电子控制装置(10)操控的、用于使所述机器人臂(2)的节肢(3‑8)相对于彼此自动运动的驱动器，该方法具有如下方法步骤：‑所述节肢(3‑8)在所述电子控制装置(10)的控制下自动地运动，使得所述机器人臂(2)执行一实际运动，该实际运动对应于所述机器人臂(2)的一目标运动，‑在所述机器人臂(2)的实际运动期间，借助所述电子控制装置(10)并基于源自所述位置传感器(12)的信号而检查：基于所述节肢(3‑8)相对于彼此的实际姿势和/或所述实际姿势的求导值，和/或基于所述工具中心点(TCP)的实际位置和/或所述实际位置的至少一个求导值，对于所述机器人臂(2)的实际运动来说是否满足适用于所述机器人臂(2)的目标运动的至少一个不变量，‑如果该检查的结果是不满足所述至少一个不变量，则判断所述机器人臂(2)与所述物体(13)相撞，并且因此‑在所述电子控制装置(10)的控制下开启所述机器人(1)的安全功能。
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