[发明专利]水下航行体的路径设定方法、使用该方法的水下航行体的最佳控制方法及水下航行体有效
| 申请号： | 201680072305.0 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN108698677B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 金冈秀 | 申请（专利权）人： | 国立研究开发法人海上·港湾·航空技术研究所 |
| 主分类号： | B63C11/00 | 分类号： | B63C11/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何冲;黄隶凡 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明能够对水下航行体设定相对于基准的最佳潜航路径而进行航行控制。本发明具备下述步骤：潜航点输入步骤(S12)，其输入水下航行体的潜航点；目标值设定步骤(S14)，其设定潜航点处的初始目标值；潜航模拟步骤(S22)，其利用水底地形的数据和目标值，基于水下航行体的运动模型，对与目标值相对应的水下航行体的潜航路径进行模拟；以及目标值更新步骤(S28)，其基于评估函数更新目标值，所述评估函数是基于通过潜航模拟步骤(S22)中的模拟得到的潜航路径计算出的，通过重复进行潜航模拟步骤(S22)和目标值更新步骤(S28)而导出最佳目标值。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 航行 路径 设定 方法 使用 最佳 控制 | ||
【主权项】：
1.一种水下航行体的路径设定方法，其特征在于，具备下述步骤：潜航点输入步骤，在该步骤中，输入水下航行体的潜航点；目标值设定步骤，在该步骤中，设定所述潜航点处的初始目标值；潜航模拟步骤，在该步骤中，利用作为基准的水底地形的数据和所述目标值，基于所述水下航行体的运动模型，对与所述目标值相对应的所述水下航行体的潜航路径进行模拟；以及目标值更新步骤，在该步骤中，基于评估函数的值更新所述目标值，其中，所述评估函数的值是基于通过所述潜航模拟步骤中的模拟得到的所述潜航路径计算出的，通过重复进行所述潜航模拟步骤和所述目标值更新步骤,导出最佳的所述目标值。
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