[发明专利]移动机器人操纵器

摘要

描述了用于在库存管理系统的工作空间内实现移动库存转移站的实施方案。在实施方案中，可接收用于移动存储在工作空间中的容器支架内的库存的库存转移指令。可基于与所述库存转移指令的物品相关联的特性以及识别存储在所述工作空间内的容器支架中部分容器支架中的所述物品的第一信息来识别所述部分容器支架。可基于移动容器单元和移动操纵器单元与所述工作空间内的所识别的部分容器支架之间的距离来选择所述单元。可向所述移动容器单元和所述移动操纵器单元传输指令，用于导航到所述工作空间中的所识别的部分容器支架以及通过所述移动操纵器单元在特定容器支架和与所述移动容器单元相关联的容器之间转移库存。

主权项

1.一种库存管理系统，其包括：多个容器支架，所述多个容器支架布置在工作空间的第一区域内，所述多个容器支架中的容器支架包括用于存储库存物品的一个或多个容器；多个移动驱动单元，每个移动驱动单元被配置来根据从库存管理模块接收的第一指令在所述工作空间内移动所述多个容器支架中的容器支架；多个移动操纵器单元，所述多个移动操纵器单元被配置来根据从所述库存管理模块接收的第二指令在所述工作空间内移动，所述多个移动操纵器单元中的至少一个包括：机器人手臂，所述机器人手臂被配置来在所述一个或多个容器与移动装运箱之间转移所述库存物品；多个移动容器单元，所述多个移动容器单元被配置来根据从所述库存管理模块接收的第三指令在所述工作空间内移动所述移动装运箱；以及所述库存管理模块，所述库存管理模块被配置来：接收针对所述工作空间内的物品的库存转移指令；至少部分地基于所述库存转移指令中的所述物品的特性以及第一信息来识别所述工作空间内的第二区域以与虚拟移动库存转移站相关联，所述第一信息指示所述容器支架中的与所述物品相关联的部分容器支架在所述工作空间内的位置，所述虚拟移动库存转移站包括所述容器支架中的所述部分容器支架、特定移动驱动单元、特定移动容器单元以及特定移动操纵器单元；向所述特定移动驱动单元传输所述第一指令，用于将所述容器支架中的所述部分容器支架从所述第一区域移动到所识别的第二区域；传输所述第二指令，用于将所述特定移动操纵器单元从所述工作空间的第三区域移动到所识别的第二区域以及利用所述机器人手臂将所述物品从移动装运箱转移到所述容器支架中的所述部分容器支架中的至少一个；并且向所述特定移动容器单元传输所述第三指令，用于从所述工作空间的第四区域移动到所识别的第二区域，所述特定移动容器单元包括所述移动装运箱，所述移动装运箱容纳要转移到所述容器支架中的所述部分容器支架中的所述至少一个的所述物品。