[发明专利]用于配准数据的方法和系统有效
| 申请号： | 201680072960.6 | 申请日： | 2016-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN108369741B | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | E·坎斯佐格鲁;田口裕一;S·拉姆阿里加姆 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 吕俊刚;杨薇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种配准数据的方法和系统，由处于不同视点的传感器从场景获取数据，并且从所述数据提取三维(3D)点和3D线以及与3D点和3D线关联的描述符。选择在传感器的第一坐标系中表示的第一组图元，其中，第一组图元包括至少三个3D点。选择在第二坐标系中表示的第二组图元，其中，第二组图元包括3D点和3D线的任意组合从而获得至少三个图元。然后，使用第一组图元和第二组图元，将3D点彼此配准并将3D线与3D点配准从而获得配准后的图元，其中，配准后的图元在同时定位与地图构建(SLAM)系统中使用。 | ||
| 搜索关键词： | 图元 配准 传感器 场景获取 地图构建 数据提取 描述符 三维 视点 关联 | ||
【主权项】：
1.一种用于配准数据的方法，该方法包括以下步骤：由处于不同视点的传感器从场景获取所述数据；从所述数据提取三维3D点和3D线以及与所述3D点和所述3D线关联的描述符，其中，各3D线是作为将所述传感器的光学中心与二维2D点连接的射线而提取的；选择在所述传感器的第一坐标系中表示的第一组图元，其中，所述第一组图元包括至少三个3D点；选择在第二坐标系中表示的第二组图元，其中，所述第二组图元包括3D点和3D线的任意组合从而获得至少三个图元；以及使用所述第一组图元和所述第二组图元，利用点对点对应性将所述3D点彼此配准并利用点对线对应性将所述3D点与所述3D线配准，从而获得配准后的图元，其中，所述配准后的图元在同时定位与地图构建系统即SLAM系统中使用，并且其中，所述步骤在处理器中执行。
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