[发明专利]关节运动辅助系统

摘要

当主装置的被安装者使安装了主装置的手指的关节为屈曲状态或伸展状态时，控制装置从主装置接收反映了关节的屈曲角度的第二检测值(DM2j、DM3j)。另外，控制装置接收从关节运动辅助装置的磁传感器(432j)发送的第一检测值(DA2j)和从磁传感器(433j)发送的第一检测值(DA3j)。然后，控制装置使波纹管(342j)内的空气压力变化，以使第二检测值(DM2j)与第一检测值(DA2j)的差的绝对值为规定的值以下。另外，控制装置使波纹管(343j)内的空气压力变化，以使第二检测值(DM3j)与第一检测值(DA3j)的差的绝对值为规定的值以下。其结果是，关节运动辅助装置追踪于安装了主装置的手指的运动。因此，能够恰当地辅助关节运动。

主权项

1.一种关节运动辅助系统，其辅助第一对象物的关节运动，该关节运动辅助系统的特征在于，该关节运动辅助系统具有：从装置，其安装在所述第一对象物上；主装置，其安装在第二对象物上，该第二对象物是如下构造，即：该第二对象物与所述第一对象物具有全等对称性、相似对称性以及左右对称性中的任意一种对称性；以及控制装置，其进行控制，以使所述第一对象物进行与所述第二对象物的关节运动对应的关节运动，所述从装置具有：至少一个伸缩自如的波纹管，它是针对所应当辅助的每一个关节运动而准备的，产生辅助所述关节运动的力；配管，其与所述波纹管连通；一侧部件，其与所述波纹管的一侧端部连接，并且安装在所述第一对象物的与所述关节运动相关的关节的一侧部位；另一侧部件，其与所述波纹管的另一侧端部连接，并且安装在所述第一对象物的所述关节的另一侧部位；以及第一检测部，其安装于所述一侧部件和所述另一侧部件中的至少一方，对第一物理量进行检测，该第一物理量反映了第一方向与第二方向所形成的第一角度，该第一方向是所述一侧部位从所述一侧部位与所述关节连接的连接部延伸的方向，该第二方向是所述另一侧部位从所述另一侧部位与所述关节连接的连接部延伸的方向，所述主装置具有：一侧对应部件，其安装在与所述第一对象物上的所述一侧部件的安装位置对应的位置；另一侧对应部件，其安装在与所述第一对象物上的所述另一侧部件的安装位置对应的位置；以及第二检测部，其安装于所述一侧对应部件和所述另一侧对应部件中的至少一方，对第二物理量进行检测，该第二物理量反映了第三方向与第四方向所形成的第二角度，该第三方向是与所述第一对象物的所述第一方向对应的方向，该第四方向是与所述第一对象物的所述第二方向对应的方向，所述控制装置根据所述第一物理量与所述第二物理量的差，对工作流体经由所述配管向所述波纹管内的供给、以及工作流体经由所述配管从所述波纹管内的排出进行控制。