[发明专利]用于独立控制车轮滑移和车辆加速度的系统和方法

摘要

本公开涉及一种用于实时控制与机动车辆的轮轴相关联的一对车轮的每个滑移车轮的车轮滑移，同时且独立地，实时显式控制由与所述轮轴相关联的每个非滑移车轮提供的所述机动车辆的加速度的系统。所述系统利用与所述车辆的所述轮轴相关联的总控制器和非对称控制器来产生分别用于控制所述轮轴的总动力和非对称动力的两个扭矩信号，以及用于将两个所述扭矩信号分配到可用致动器的目标中的分配器。所述两个所述控制器各自包括反馈控制元件和前馈控制元件，所述控制元件可操作以感测所述轮轴上的每个车轮的车轮滑移状况，并且基于所述感测到的车轮滑移状况增强所述反馈控制和所述前馈控制。

主权项

1.一种用于实时控制与机动车辆的第一轮轴相关联的一对车轮的每个滑移车轮的车轮滑移的系统，同时且独立地，实时显式控制由与所述第一轮轴相关联的每个非滑移的车轮提供的所述机动车辆的加速度，所述系统包括：协调车轮控制器子系统，所述协调车轮控制器子系统具有：第一总控制器，所述第一总控制器与所述车辆的所述第一轮轴相关联，所述第一总控制器用于产生扭矩信号TTC，所述扭矩信号TTC用于控制所述第一轮轴的总动力学；第一非对称控制器，所述第一非对称控制器与所述第一轮轴相关联，所述第一非对称控制器可操作以产生另一扭矩信号TAC，以用于控制所述第一轮轴的非对称动力；所述第一总控制器和所述第一非对称控制器各自还被配置为包括：车轮滑移反馈控制模式；和前馈控制模式；所述第一总控制器和所述第一非对称控制器各自还被配置为检测每个所述车轮的实时运行状况，所述实时运行状况包括车轮滑移状况和车轮防滑移状况，以及增强每个所述车轮的车轮滑移反馈控制模式和前馈控制模式，所述增强基于所检测到的每个所述车轮的运行状况和预定义的状况表；和分配器子系统，所述分配器子系统用于响应于所述CWC子系统的输出信号并以使得整体满足以下方程式的方式，在所述机动车辆的传动系与所述第一轮轴相关联并且所述驱动扭矩可控制时产生驱动扭矩目标TD，并且还产生与所述第一轮轴相关联的每个车轮的制动扭矩目标(TBL为左轮和TBR为右轮)：