[发明专利]用于自主车辆的备用轨迹系统有效
| 申请号： | 201680078191.0 | 申请日： | 2016-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN108475055B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | A.巴顿-斯威尼;D.T.埃格诺;N.费尔菲尔德 | 申请（专利权）人： | 伟摩有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 邵亚丽 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 用于控制车辆(100)的方法包括：由主计算系统(110)生成从位置起的标称轨迹以便实现任务目标，以及生成从位置起的备用轨迹以便安全地停止车辆。标称和备用在位置和偏离点之间是相同的，并且其中标称和备用在偏离点之后偏离。备用被发送到辅计算系统(210)并由辅计算系统(210)接收。辅计算系统在根据备用来控制车辆的同时等待来自主计算系统的更新的轨迹。当车辆到达备用上的阈值点并且更新的轨迹尚未被辅计算系统接收时，辅计算系统根据备用来继续控制车辆以便安全地停止车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自主 车辆 备用 轨迹 系统 | ||
【主权项】：
1.一种控制车辆的方法，所述方法包括：由主计算系统生成从车辆的位置起的标称轨迹以便实现任务目标，所述标称轨迹基于由所述主计算系统从车辆的感知系统接收到的信息而生成，所述车辆的感知系统被配置为检测车辆的外部环境中的物体；由所述主计算系统生成从车辆的位置起的备用轨迹以便安全地停止车辆，所述备用轨迹基于由所述主计算系统从所述车辆的感知系统接收到的信息而生成，其中所述标称轨迹和所述备用轨迹在所述位置和偏离点之间是相同的，并且其中所述标称轨迹和所述备用轨迹在所述偏离点之后偏离；由所述主计算系统将所述备用轨迹发送到辅计算系统；由所述辅计算系统接收所述备用轨迹；由所述辅计算系统根据所述备用轨迹来控制车辆；由所述辅计算系统在根据所述备用轨迹控制车辆的同时等待来自所述主计算系统的更新的轨迹；以及当车辆到达所述备用轨迹上的阈值点并且更新的轨迹尚未被所述辅计算系统接收时，由所述辅计算系统根据所述备用轨迹继续控制车辆以便安全地停止车辆。
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