[发明专利]用于大规模确定RGBD相机姿势的方法和系统有效
| 申请号： | 201680079092.4 | 申请日： | 2016-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN108475433B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 魏晓林 | 申请（专利权）人： | 奇跃公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所 11247 | 代理人： | 杨晓光;于静 |
| 地址： | 美国佛*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种确定相机姿势的方法，其包括：使用相机捕获多个图像帧，计算每组图像帧对之间的相对姿势以提供相对姿势集合和未分类的相对姿势集合，以及检测并移除错误分类的相对姿势以提供剩余的相对姿势集合。该方法还包括使用剩余的相对姿势集合来确定全局姿势，并且计算错误分类的相对姿势的至少一部分和未分类的相对姿势集合的至少一部分的扩展的相对姿势以提供扩展的相对姿势集合和扩展的未分类的相对姿势集合。该方法进一步包括检测并移除扩展的错误分类的相对姿势以提供剩余的扩展的相对姿势集合，并且使用剩余的相对姿势集合和剩余的扩展的相对姿势集合来确定多个图像帧的更新的全局姿势。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 大规模 确定 rgbd 相机 姿势 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种确定多个图像帧的相机姿势的方法，所述方法包括：使用相机捕获所述多个图像帧；计算每组图像帧对之间的相对姿势以提供相对姿势集合和未分类的相对姿势集合；从所述相对姿势集合中检测并移除错误分类的相对姿势以提供剩余的相对姿势集合；使用所述剩余的相对姿势集合来确定所述多个图像帧的全局姿势；计算所述错误分类的相对姿势的至少一部分和所述未分类的相对姿势集合的至少一部分的扩展的相对姿势以提供扩展的相对姿势集合和扩展的未分类的相对姿势集合；从所述扩展的相对姿势集合中检测并移除扩展的错误分类的相对姿势以提供剩余的扩展的相对姿势集合；以及使用所述剩余的相对姿势集合和所述剩余的扩展的相对姿势集合来确定所述多个图像帧的更新的全局姿势。
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