[发明专利]行人的判定方法和判定装置有效
| 申请号： | 201680079655.X | 申请日： | 2016-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN108604415B | 公开（公告）日： | 2020-03-03 |
| 发明（设计）人： | 后闲利通;井上拓哉;铃木达也;玉城和郎 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | G01S7/41 | 分类号： | G01S7/41;G01S13/42;G01S13/72;G01S13/86;G01S13/931 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种在行驶中使用摄像头和雷达来判定行人时实现行人判定响应性的提高的行人的判定方法。具备获取本车辆(A)的前方信息的外界识别传感器，使用外界识别传感器来判定存在于本车辆(A)的前方位置的行人(B)。在该行人的判定方法中，具备前置摄像头单元(1)和毫米波雷达(2)来作为外界识别传感器。当基于来自前置摄像头单元(1)的图像信号在本车辆(A)的前方位置检测到行人候选(B')时，以检测到的行人候选(B')的位置为中心点来设定匹配区域(C)。当根据来自毫米波雷达(2)的反射波检测到的多个对象物(D1、D2、D3)中的最接近行人候选(B')的对象物(D1)的位置存在于匹配区域(C)内且匹配成立时，将行人候选(B')判定为行人(B)。 | ||
| 搜索关键词： | 行人 判定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种行人的判定方法，具备获取本车辆的前方信息的外界识别传感器，使用所述外界识别传感器来判定存在于本车辆的前方位置的行人，所述行人的判定方法的特征在于，具备摄像头和雷达来作为所述外界识别传感器，当基于来自所述摄像头的图像信号在本车辆的前方位置检测到行人候选时，以检测到的所述行人候选的位置为中心点来设定匹配区域，当根据来自所述雷达的反射波检测到的多个对象物中的最接近所述行人候选的对象物的位置存在于所述匹配区域内且匹配成立时，将所述行人候选判定为行人。
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