[发明专利]深度感知三目相机系统有效
| 申请号： | 201680082106.8 | 申请日： | 2016-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN108780504B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 皮耶特罗·萨尔瓦尼尼;米雪儿·史托帕;阿巴斯·拉斐 | 申请（专利权）人： | 派克赛斯有限责任公司 |
| 主分类号： | G06V10/147 | 分类号： | G06V10/147;G06V10/44;G06V10/74;G06K9/62;G01S17/86;G01S17/894;G01S7/497;H04N13/254;H04N13/271;H04N13/246;H04N13/25 |
| 代理公司： | 北京泰吉知识产权代理有限公司 11355 | 代理人： | 史瞳;許榮文 |
| 地址： | 美国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于检测深度相机系统的失准的方法，所述系统包含在一方向上具有重叠视场的第一、第二和第三相机，所述方法包含：在所述第一相机所捕获的第一图像中检测特征；在所述第二相机所捕获的第二图像中检测所述特征；在所述第三相机所捕获的第三图像中检测所述特征，所述第三相机与所述第一和第二相机非共线；根据所述特征在所述第一图像中的检测位置和校准参数，识别所述第二图像中的第一共轭核线；根据所述特征在所述第三图像中的检测位置和所述校准参数，识别所述第二图像中的第二共轭核线；以及演算所述特征在所述第二图像中的检测位置与所述第一和第二共轭核线之间的差。 | ||
| 搜索关键词： | 深度 感知 相机 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于检测深度相机系统的失准的方法，所述深度相机系统包括第一相机、第二相机和第三相机，所述第一、第二和第三相机在一方向上具有大体上重叠的视场，所述方法包括：在所述第一相机所捕获的第一图像中检测特征；在所述第二相机所捕获的第二图像中检测所述特征；在所述第三相机所捕获的第三图像中检测所述特征，所述第三相机与所述第一和第二相机非共线；根据所述特征在所述第一图像中的检测位置和多个校准参数，识别所述第二图像中的第一共轭核线；根据所述特征在所述第三图像中的检测位置和所述多个校准参数，识别所述第二图像中的第二共轭核线；演算所述特征在所述第二图像中的检测位置与所述第一和第二共轭核线之间的差；以及响应于所述差超出阈值而输出所述深度相机系统失准的指示。
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