[发明专利]一种具有增强的平衡运动和行为能力的移动机器人有效
| 申请号： | 201680084960.8 | 申请日： | 2016-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN109311159B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | S·达利巴尔;J·兰卡;J·拉费 | 申请（专利权）人： | 软银机器人欧洲公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 王琼先 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 发明涉及一种移动机器人，其能够跟随轨迹并采取可以由机器人的各铰接肢的移动定义的行为。所述移动机器人配备有处理器，该处理器被配置成基于定义移动机器人的运动的指令和定义移动机器人的行为的指令计算移动机器人的质心的目标轨迹；基于所述移动机器人的质心的目标轨迹和移动机器人的动力学约束计算在一定时间范围内所述移动机器人的质心的预测轨迹(350)，以及基于所述移动机器人的质心的预测轨迹和定义所述移动机器人行为的指令计算各铰接肢的预测移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 增强 平衡 运动 行为能力 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人，其具有：‑多个铰接肢；‑处理器(300)，其被配置成：ο接收定义所述移动机器人的运动的指令和定义所述移动机器人的行为的指令作为输入(310，311)；ο基于所述输入计算(320)所述移动机器人的质心的目标轨迹(330)；ο基于所述移动机器人的质心的目标轨迹(330)和所述移动机器人的动力学约束计算(340)一定时间范围内所述移动机器人的质心的预测轨迹(350)；ο基于所述移动机器人的质心的预测轨迹(350)和定义所述移动机器人的行为的指令(311)计算(360)铰接肢的预测移动(370)。
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