[发明专利]自动行驶作业车辆

摘要

自动行驶作业车辆具备：第一控制运算部，输出基于本车位置与目标行驶路径之间的位置偏差为了偏差消除而运算出的第一操舵值；第二控制运算部，输出基于位置偏差和使用伴随着位置偏差变大而示出减少趋势的权重系数来调整的方位偏差、为了偏差消除而运算出的第二操舵值；目标操舵运算部，基于第一操舵值和第二操舵值，输出用于沿着目标行驶路径进行行驶的目标操舵值；操舵驱动控制部，将目标操舵值作为输入来输出操舵驱动信号；以及操舵驱动部，基于操舵驱动信号来进行转向轮的操舵。

主权项

1.一种自动行驶作业车辆，沿着设定的目标行驶路径进行自动操舵行驶，其中，所述自动行驶作业车辆具备：本车位置估算部，估算本车位置；本车方位估算部，估算本车的行驶方位；位置偏差运算部，运算所述本车位置与所述目标行驶路径之间的位置偏差；方位偏差运算部，运算所述目标行驶路径的方位线与所述行驶方位之间的方位偏差；第一控制运算部，输出基于所述位置偏差为了偏差消除而运算出的第一操舵值；第二控制运算部，输出基于所述位置偏差和使用伴随着所述位置偏差变大而示出减少趋势的权重系数来调整的所述方位偏差、为了偏差消除而运算出的第二操舵值；目标操舵运算部，基于所述第一操舵值和所述第二操舵值，输出用于沿着所述目标行驶路径进行行驶的目标操舵值；操舵驱动控制部，将所述目标操舵值作为输入来输出操舵驱动信号；以及操舵驱动部，基于所述操舵驱动信号来进行转向轮的操舵。