[发明专利]步行动作辅助装置

摘要

步行动作辅助装置用于辅助穿戴者的踝关节的转动动作，所述步行动作辅助装置包括：驱动马达；驱动机构，其通过驱动马达能够相对于踝关节进行同轴转动动作；控制装置，其对驱动马达的驱动进行控制；存储部，其中存储有用于表示在步行周期中的按时间序列的踝关节角度变化的基本动作模式和修正动作模式；运算部，其基于操作人员的输入来修正所述基本动作模式，从而获得修正动作模式。基本动作模式由折线、贝塞尔曲线或它们的组合来表示，所述折线和贝塞尔曲线是将预定的多个点作为弯折点，运算部通过调整在基本动作模式上的预定的多个点的位置，来生成被修正后的修正动作模式，控制装置基于修正动作模式，对驱动马达的驱动进行控制。

主权项

1.一种步行动作辅助装置，其用于辅助穿戴者的踝关节的转动动作，其特征在于，所述步行动作辅助装置包括：驱动马达；驱动机构，其通过所述驱动马达能够相对于所述踝关节进行同轴转动动作；控制装置，其对所述驱动马达的驱动进行控制；存储部，其存储有表示步行周期中的按时间序列的踝关节角度变化的基本动作模式和修正动作模式；以及运算部，其基于操作人员的输入来修正所述基本动作模式，从而获得所述修正动作模式，所述基本动作模式由折线、贝塞尔曲线或它们的组合来表示，所述折线和贝塞尔曲线是将预定的多个点作为弯折点，所述运算部通过调整所述基本动作模式上的所述预定的多个点的位置，生成修正后的所述修正动作模式，所述控制装置基于所述修正动作模式，对所述驱动马达的驱动进行控制。