[发明专利]基于视觉着陆的方法和系统在审
| 申请号： | 201680089447.8 | 申请日： | 2016-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN109791414A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 吴博;刘昂;张立天 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 杨静 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 提供了用于无人飞行器(UAV)自主着陆的技术。在所述UAV从目标位置起飞时可以由所述UAV搭载的成像装置获得多个参考图像。随后，可以由所述UAV获得对象图像并将其与参考图像相比较以确定所述UAV与目标位置之间的空间关系。然后可以控制所述UAV基于所述空间关系来靠近所述目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 目标位置 参考图像 着陆 无人飞行器 成像装置 对象图像 空间关系 所述空间 系统提供 视觉 起飞 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制无人飞行器(UAV)的计算机实现的方法，包括：获得由所述UAV搭载的成像装置捕捉的多个参考图像，所述多个参考图像中的每一个参考图像与表示捕捉所述参考图像时所述UAV与预定位置之间的参考空间关系的元数据相关联；获得由所述成像装置捕捉的当前图像；通过将所述当前图像与所述多个参考图像相比较来确定所述UAV与所述预定位置之间的当前空间关系；以及至少部分地基于所述UAV与所述预定位置之间的所述当前空间关系来控制所述UAV靠近所述预定位置。
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