[发明专利]车辆控制装置有效
| 申请号： | 201680090212.0 | 申请日： | 2016-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109843682B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 小黑宏史;加藤大智;松岛邦明 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/10 | 分类号： | B60W30/10 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营;高伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆控制装置(12)，当通过自动驾驶开关(22)将自动驾驶从关闭状态切换为开启状态时，该车辆控制装置(12)按照根据自动驾驶关闭状态生成的上次的目标轨迹(St)或者根据最新的本车状态信息(Ivh)生成的预测轨迹(Pt)向自动驾驶转移，因此，当从手动驾驶向自动驾驶转移时，能够瞬时且顺利地进行转移。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制装置(12)，其特征在于，具有：环境地图生成部(54)，其根据外界识别信息(Ipr)和本车状态信息(Ivh)来生成环境地图信息(Iem)；目标轨迹生成部(73)，其根据所述本车状态信息(Ivh)和所述环境地图信息(Iem)，按第1周期生成由对该第1周期进行分割得到的第2周期的轨迹点列构成的目标轨迹(St)；车辆控制部(110)，其根据所述目标轨迹(St)来进行自动驾驶或者进行基于驾驶员操作的手动驾驶；自动/手动切换部，其切换所述自动驾驶和所述手动驾驶；和总括控制部(70)，其控制上述各部，所述总括控制部(70)以以下方式进行控制：在本车行驶过程中，在检测到从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换时的所述第2周期的结束时刻之后，直到所述第1周期那么长的时间的结束时刻为止，按上次的所述目标轨迹(St)或者按基于最新的所述本车状态信息(Ivh)的预测轨迹(Pt)进行所述自动驾驶，在所述第1周期那么长的时间的所述结束时刻之后，沿顺次生成的所述目标轨迹(St)进行自动驾驶。
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