[发明专利]经由二维地图进行基于大规模CNN回归的定位在审
| 申请号： | 201680091003.8 | 申请日： | 2016-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109983507A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 刘忠轩 | 申请（专利权）人： | 英特尔公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/579;G06T7/246;G06K9/00;G06K9/62;G01C21/20;G01C21/30 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 何焜;黄嵩泉 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种处理设备，包括用于训练卷积神经网络(CNN)以执行对服务机器人或移动设备的自主重定位的计算逻辑。一种设备包括：图像处理器，用于处理经由传感器接收的视觉数据；以及通用图形处理引擎，用于对图像数据执行相机姿态估计、并生成用于将相机姿态估计的位置变换为人类可读的位置地图内的位置的变换矩阵。所述图像和经变换位置用于训练所述CNN以执行重定位。 | ||
| 搜索关键词： | 相机姿态 重定位 卷积神经网络 图形处理引擎 服务机器人 图像处理器 变换矩阵 变换位置 处理设备 二维地图 计算逻辑 视觉数据 图像数据 位置变换 位置地图 移动设备 传感器 可读 图像 通用 回归 | ||
【主权项】：
1.一种处理设备，用于对卷积神经网络(CNN)进行配置以在结构内执行自主重定位，所述处理设备包括：图像处理器，用于处理经由传感器接收的视觉数据；通用图形处理引擎，包括：相机姿态估计器，用于估计一单位视觉数据的相机姿态；点云生成器，用于基于一组估计相机姿态来生成点云；位置变换逻辑，用于将所述点云内的位置变换为所述结构的地图内的位置；以及CNN训练逻辑，用于训练所述CNN以预测图像在所述地图上的坐标，所述CNN训练逻辑用于使用图像位置对来训练所述CNN，其中，所述图像包括所述一单位视觉数据，并且所述位置包括所述一单位视觉数据在所述结构的所述地图内的位置。
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