[发明专利]基于中空超声电机的机器人手腕

摘要

一种基于中空超声电机的机器人手腕，其特征在于：它使用三个中空超声电机构成内部可穿导线和光纤,而且每个自由度均可360°旋转的三自由度手腕，包括三个中空超声电机之间的联接环，所述的电机之间的接口结构均采用凸台环形式，联接环的构型是凹环，用以联接一个电机转子与另一个电机底座，手腕的三个自由度相互垂直，运动完全解耦，手腕内部可以穿过导线和光纤。与现有技术相比，本发明的三个自由度完全解耦，手腕内部不存在会产生运动间隙的齿轮传动和产生松弛的线传动，易于控制，结构紧凑，易于微小型化。

主权项

1.一种基于中空超声电机的机器人手腕，包括三个中空超声电机、两个联接环，所述的联接环用于联接一个电机的转子和另一个电机的底座，其特征在于：第一中空超声电机的底座（11）与机械臂相连，第三中空超声电机的中空转子（32）与机器人手部相连，三个中空超声电机的中空转子的轴线空间垂直并完全解耦；每个中空超声电机的中空转子均能绕其轴线作360度旋转；第一中空超声电机（1）的中空转子（12）伸出第一中空超声电机（1）的一端上设有第一连接凸台，第二中空超声电机的底座（22）上设有第二连接凸台，第一连接凸台和第二连接凸台插入第一联接环的凹槽中从而实现第一中空超声电机和第二中空超声电机的相连；第二中空超声电机的中空转子伸出第二中空电机的一端上设有第三连接凸台，第三中空超声电机的侧面设有第四连接凸台，所述的第三连接凸台和第四连接凸台均插入第二联接环的凹槽中从而实现第二中空超声电机和第三中空超声电机的联接；机器人控制用导线和光纤能方便地穿过三个中空超声电机的中空转子而不会发生缠绕。