[发明专利]高动态电机伺服控制系统的延时补偿方法有效
| 申请号： | 201710004442.7 | 申请日： | 2017-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN106788059B | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 张波;汤伟;张军;苏伟杰 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | H02P21/14 | 分类号： | H02P21/14 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 尹兵 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高动态电机伺服控制系统的延时补偿方法，包含以下步骤：获取当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息；获取前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息；根据当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息和前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息对下一个控制周期采样时刻的电机空间控制矢量进行补偿，完成高动态电机伺服控制系统的延时补偿。本发明通过减小程序计算延时造成的电机控制系统数据计算误差，从而有效改善电动舵机高动态响应性能和提高电机的效率；通过采用位置环、速度环和电流环三闭环的系统，实现电动舵机系统高动态稳定控制。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 电机 伺服 控制系统 延时 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种高动态电机伺服控制系统的延时补偿方法，其特征在于，包含以下步骤：获取前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息；获取当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息；根据前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息和当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息对下一个控制周期采样时刻的电机空间控制矢量进行补偿，完成高动态电机伺服控制系统的延时补偿；所述的对下一个控制周期采样时刻的电机空间控制矢量进行补偿包含对下一个控制周期采样时刻的电机转子位置信息进行补偿和对下一个控制周期采样时刻的电机相电流信息进行补偿；其中，所述的对下一个控制周期采样时刻的电机相电流信息进行补偿采用如下公式：![]()
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式中，vx(n)是相邻两个控制周期采样时刻(t(n‑1)和t(n))的x(x＝a、b、c)相的电机相电流的增量速率,vx(n‑1)是相邻两个控制周期采样时刻(t(n‑2)和t(n‑1))的x(x＝a、b、c)相的电机相电流的增量速率,![]()
是下一个控制周期t(n+1)采样时刻的电机相电流的期望值，即经过补偿后的电机相电流值，![]()
分别为经过补偿后的a、b、c三相的电机相电流的期望值，其大小应满足三相相电流的和为零，ix(n)是当前控制周期t(n)采样时刻采样得到的电机相电流的信息，ix(n‑1)是前一个控制周期t(n‑1)采样时刻采样得到的电机相电流的信息，ax(n)是当前控制周期t(n)采样时刻采样得到的电机相电流增量速率的变化率，Δt表示预设的功率管开关周期，即控制周期。
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