[发明专利]一种基于Xtion设备的多功能六足机器人的远程控制系统

摘要

本发明公开一种基于Xtion设备的多功能六足机器人的远程控制系统，包括无线网络模块、运动控制单元、动作编辑模块、SLAM模块、手势识别单元和语音识别模块。所述无线网络模块实现远程控制系统对六足机器人的控制。运动控制单元用来控制六足机器人的运行模式以及行走。动作编辑模块用来编辑六足机器人的运动动作；手势识别单元与语音识别单元分别实现机器人的手势及语音控制；SLAM模块用于六足机器人定位和创建环境地图，且设计二维与三维SLAM算法进行环境地图创建。本发明的优点为在六足机器人平台集成了无线网络连接、SLAM、动作编辑器、手势识别和语音识别功能，使六足机器人能够更好完成任务。

主权项

一种基于Xtion设备的多功能六足机器人的远程控制系统，其特征在于：包括无线网络模块、运动控制单元、动作编辑模块、SLAM模块、手势识别单元和语音识别模块；所述无线网络模块实现远程控制系统与六足机器人的控制主板通过PCI‑E接口通讯，节进而实现远程控制系统对六足机器人的控制；运动控制单元包括运动模式控制单元与舵机控制单元；其中，运动模式控制单元用来控制六足机器人的运行模式，包括轮行运动、腿式行走和轮腿切换；舵机控制单元用来控制各个驱动舵机上电，进而控制六足机器人开始行走、停止和运动方向；所述动作编辑模块用来编辑六足机器人的运动动作，包括机器人模型显示子模块、动作设定子模块与操作子模块与动作编辑界面；其中，机器人模型显示子模块用来实时显示由机器人运动状态；动作设定子模块包括条腿足底三轴方向位移设定、绕髋关节、膝关节和踝关节的旋转角度设定与分段时间设定，实现对六足机器人的动作编辑；操作子模块包括姿势预览操作、重置操作、开始控制线程操作、结束控制线程操作、添加姿势操作、删除姿势操作、角度到姿势转换计算操作、生成子轨迹操作、生成轨迹操作、运行轨迹操作、保存轨迹操作、删除轨迹操作与下载轨迹操作；所述手势识别单元包括手势控制单元与运动控制单元，实现对腿轮复合机器人的手势控制；所述语音识别模块中预定义有语音指令及与机器人动作的映射关系，通过语音控制六足机器人前进、后退、左转、右转、停止、原地顺时针旋转和原地逆时针旋转运动；所述的SLAM模块用于六足机器人定位和创建环境地图。