[发明专利]用于交通工具姿态确定的系统和方法

摘要

提供了用于交通工具姿态确定的系统和方法。在一个实施例中，一种用于交通工具取向检测的方法包括：基于来自机载GNSS接收器系统的测量结果生成差分载波相位测量结果；从机载辅助源接收姿态辅助测量结果和基线长度；作为差分载波相位测量结果、姿态辅助测量结果和基线长度的函数而计算具有相关联的协方差值的浮点模糊度值；从浮点模糊度值计算整数候选阵列的集合，其中整数候选阵列是从不相似的模糊度估计算法计算的；作为从差分载波相位测量结果和姿态辅助测量结果以及基线长度计算的残差的函数并且进一步基于比较所述多个残差与多个阈值，选择第一整数候选阵列作为经解析的整数值；以及向姿态和朝向计算器输出经解析的整数值。

主权项

一种交通工具取向检测系统，该系统包括：全球导航卫星系统（GNSS）接收器系统（105），其包括至少两个GNSS接收器（102‑1、102‑2）；由机载计算设备（110）实现的整周模糊度解析功能（114），其中整周模糊度解析功能（114）获取从由GNSS接收器系统（105）测量的载波相位测量结果生成的差分载波相位测量结果；耦合到整周模糊度解析功能（114）的多个辅助源（130），其中所述多个辅助源（130）向整周模糊度解析功能（114）发送来自姿态辅助传感器的姿态测量结果和与所述至少两个GNSS接收器（102‑1、102‑2）的天线（103‑1、103‑2）之间的距离相关联的基线长度数据；其中整周模糊度解析功能（114）包括：初始化逻辑（115），基于差分载波相位、姿态测量结果和基线长度数据计算浮点模糊度和协方差；包括多个不同整数估计算法的整数估计逻辑（116），其中整数估计逻辑（116）使用所述多个不同整数估计算法从浮点模糊度和协方差计算至少针对所述至少两个GNSS接收器（102‑1、102‑2）之间的第一基线的整数候选阵列的集合；验证逻辑（117），至少部分地基于来自所述多个辅助源（130）的姿态测量结果和基线长度数据从整数候选阵列的集合选择至少与所述至少两个GNSS接收器（102‑1、102‑2）之间的第一基线相关联的经解析的整数值；以及耦合到整周模糊度解析的估计器（118），其中估计器（118）基于来自GNSS接收器系统（105）的测量结果和经解析的整数值生成姿态测量结果和朝向测量结果。