[发明专利]计算机视觉系统中的地平面估计有效
| 申请号： | 201710007711.5 | 申请日： | 2017-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN107016705B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 索耶·纳戈尔里;普尔纳·库马尔;马努·马修;普拉什汉特·拉马纳特普尔·维斯瓦纳特;迪帕克·库马尔·波达尔 | 申请（专利权）人： | 德州仪器公司 |
| 主分类号： | G06T7/77 | 分类号： | G06T7/77 |
| 代理公司： | 北京律盟知识产权代理有限责任公司 11287 | 代理人： | 林斯凯 |
| 地址： | 美国德*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请案涉及一种在计算机视觉系统中用于三维3D点云中的地平面估计的方法及计算机视觉系统。本发明提供一种用于三维3D点云中的地平面估计的方法，其包含确定(900)所述云的距离阈值及估计所述云的地平面。通过迭代地执行以下步骤而估计所述地平面：从三个随机选择的非共线3D点识别(902)所述云中的随机平面，其中所述随机平面的倾斜度满足(904)预定纵倾及侧倾约束；计算所述随机平面的成本函数(906)，其中所述成本函数基于所述随机平面的内点的数目及位于所述随机平面下方的3D点的数目，其中使用所述距离阈值来确定3D点是否为内点；及如果所述成本函数比先前所计算成本函数更佳(908)，那么将所述成本函数保存(910)为最佳成本函数。 | ||
| 搜索关键词： | 计算机 视觉 系统 中的 平面 估计 | ||
【主权项】：
一种在计算机视觉系统中用于三维3D点云中的地平面估计的方法，所述方法包括：接收基于由单目摄像机捕获的多个2D帧而产生的3D点云；基于所述3D点云中的地平面的所估计高度而确定所述3D点云的距离阈值；及通过执行以下步骤预定迭代次数而估计所述3D点云的所述地平面：从所述3D点云中的三个随机选择的非共线3D点识别所述3D点云中的随机平面，其中所述随机平面的倾斜度满足预定纵倾及侧倾约束；计算所述随机平面的成本函数，其中所述成本函数基于所述随机平面的内点的数目及位于所述随机平面下方的3D点的数目，其中使用所述距离阈值来确定所述3D点云中的3D点是否为内点；及如果所述成本函数比先前所识别随机平面的先前所计算成本函数更佳，那么将所述成本函数保存为最佳成本函数。
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