[发明专利]防索虚牵装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人有效
| 申请号： | 201710008132.2 | 申请日： | 2017-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN106826816B | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 邵珠峰;邓豪;王立平;唐晓强;尤政;张兆坤;陈炼 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/08;B25J9/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种防索虚牵装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人，包括充电模块、外壳、弹簧、霍尔器件、永磁体以及由铁磁材料制成的内筒；内筒上设有一检测缺口；弹簧的上、下两端都系在索上，弹簧的长度随着索的张紧力的增大同步增长；外壳上固设有霍尔器件，霍尔器件背面设置一个永磁体；霍尔器件通过检测缺口的位置变化而识别索的张紧程度；本发明通过霍尔器件对索力的检测，相对于现有技术，模块化程度高，结构简单可靠，安装实施方便。 | ||
| 搜索关键词： | 防索虚牵 装置 包含 冗余 驱动 并联 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种防索虚牵装置，包括外壳(33)和弹簧(34)，其特征在于，还包括霍尔器件(35)、永磁体(36)以及由铁磁材料制成的内筒(37)；所述内筒(37)上设有一检测缺口(371)；所述弹簧(34)的上、下两端都系在索(2)上，弹簧(34)的长度随着索(2)的张紧力的增大同步增长；弹簧(34)可导电，其上端与外壳(33)固结，下端与内筒(37)固结；内筒(37)部分置于外壳(33)内，随着弹簧(34)的伸长与压缩，内筒(37)相对外壳(33)上下滑动；所述霍尔器件(35)固设在外壳(33)上，霍尔器件(35)背面设置一个永磁体(36)；霍尔器件(35)通过检测缺口(371)的位置变化而识别索(2)的张紧程度。
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