[发明专利]一种防索并联机器人虚牵的检测装置有效
| 申请号： | 201710008134.1 | 申请日： | 2017-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN106826760B | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 邵珠峰;邓豪;唐晓强;王立平;尤政;张兆坤;刘志远 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种防索并联机器人虚牵的检测装置，包括外壳、内筒、弹簧和接近开关；弹簧的上端固结在外壳顶部并与索连接，下端固结在内筒底部并与索连接，弹簧的长度随着索的张紧力的增大同步增长；内筒部分置于外壳内，随着弹簧的伸长与缩短，内筒相对外壳上下滑动；外壳上设置有接近开关，接近开关通过检测内筒的位置而识别索的张紧程度。本发明通过接近开关对索力进行检测以及判断是否虚牵，相对于现有技术，模块化程度高，结构简单可靠，安装实施方便，而且可以利用弹簧的伸缩运动切割磁力线产生电力而供电给接近开关，从而省却外界电源参与，特别适合安装环境复杂多变的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机器人 检测 装置 | ||
【主权项】：
1.一种防索并联机器人虚牵的检测装置，包括外壳(33)、内筒(34)、弹簧(32)和接近开关(31)；所述弹簧(32)的上端固结在外壳(33)顶部并与索(2)连接，下端固结在内筒(34)底部并与索(2)连接，弹簧(32)的长度随着索(2)的张紧力的增大同步增长；所述内筒(34)部分置于外壳(33)内，随着弹簧(32)的伸长与缩短，内筒(34)相对外壳(33)上下滑动；所述外壳(33)顶部设置有接近开关(31)，接近开关(31)通过检测内筒(34)的靠近而识别索(2)的张紧程度；其特征在于，还包括设置在内筒(34)上端的永磁体(342)和设置在外壳(33)上的线圈(35)，索(2)的索力变化带来弹簧(32)的伸长与缩短，弹簧(32)带着内筒(34)上的永磁体(342)使得线圈(35)切割磁力线而形成电流，此电流给接近开关(31)提供工作电源。
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