[发明专利]一种基于脑电波控制的仿生机器鱼系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于意念控制的仿生机器鱼系统及方法，该系统能够通过意念控制仿生机器鱼的运动。该系统包括脑电耳机和仿生机器鱼；所述脑电耳机采集并处理使用者的原始脑波值，获得专注度指数，并将专注度指数发送至仿生机器鱼，仿生机器鱼将专注度指数分为多个区间，每个区间对应仿生机器鱼的一种运动指令。

主权项

1.一种基于脑电波控制的仿生机器鱼系统，其特征在于，该系统包括脑电耳机和仿生机器鱼；所述脑电耳机采集并处理使用者的原始脑波值，获得使用者的专注度指数，并将专注度指数发送至仿生机器鱼，仿生机器鱼将专注度指数分为多个区间，每个区间对应仿生机器鱼的一种运动指令；所述仿生机器鱼包括头部外壳(1)、底部圆筒(2)、支撑板(3)、控制器(4)、舵机(5)、绕线盘(6)、蓝牙接收模块(7)、电池(8)、鱼尾(9)、鱼骨架(10)和绳索(11)；头部外壳(1)是一端开放的壳体，底部圆筒(2)是一端与头部外(1)的开放端匹配的开口，另一端封闭的圆型腔体，且封闭端设有两个对称的通孔(12)，鱼尾(9)是一中间陈列设有通孔的条形结构，鱼骨架(10)是多对长度依次递减的结构，每一鱼骨架(10)端部均有一通孔，头部外壳与底部圆筒(2)密封连接，控制器(4)、舵机(5)、绕线盘(6)、电蓝牙接收模块(7)和电池(8)均固定在支撑板(3)上，支撑板(3)固定在底部圆筒(2)上；舵机(5)的输出轴与绕线盘连接，鱼尾(9)是一PVC板材制造的结构，鱼尾(9)的一端固定于底部圆筒的封闭端外侧，多对鱼骨架(10)按照长度依次递减均匀固定在紧邻圆筒底部(2)的鱼尾(9)上，两根绳索(11)的一端缠绕并固定在绕线盘上，两根绳索(11)的另一端分别通过底部圆筒(2)上的两个小孔后，依次穿过多对鱼骨架(10)的通孔后与末端鱼骨架(10)固联；蓝牙接收模块(7)实时接收脑电耳机传送的专注度指数构成的数据包，并将所述数据包传送至控制器(4)，控制器(4)对所述数据包进行分析后分为多个区间，基于每个区间，控制器发出不同区间对应的指令控制舵机(5)进行旋转，舵机(5)旋转时带动绕线盘(6)旋转，从而鱼尾(9)两侧的绳索(11)分别处于拉紧和松弛的状态，使得鱼尾(9)弯曲，实现了鱼尾(9)的左右运动；当舵机(5)左右转动时，鱼尾(9)则会左右均匀摆动相同的角度，从而实现了仿生机器鱼的前进运动。