[发明专利]一种底泥取样机器人

摘要

本发明涉及一种底泥取样机器人，包括外壳、照明灯、旋转摄像头、电池密封罩、锂电池、控制模块、桁架模块、取样探测模块、驱动模块、取样口、样品装载箱，砝码调节模块、牵引座、牵引环和牵引绳，所述外壳上方安装有照明灯，所述外壳前端面上方安装有旋转摄像头，所述旋转摄像头后端面设置有电池密封罩，本发明结构新颖，设计科学，结构合理，本装置自动化程度高，集自行移动、探测、采集样品、摄像功能，进行防水防锈处理，使用寿命长，通过压力传感器，探测器，保障了取样的准确性，同时，取样方便快捷，节约了人力成本，遥控式底泥取样大大降低河道内部取样的难度，提高安全性及取样深度的准确性。

主权项

一种底泥取样机器人，包括外壳(1)、照明灯(2)、旋转摄像头(3)、电池密封罩(4)、锂电池(5)、控制模块(6)、桁架模块(7)、取样探测模块(8)、驱动模块(9)、取样口(10)、样品装载箱(11)、砝码调节模块(12)、牵引座(13)、牵引环(14)和牵引绳(15)，其特征在于，所述外壳(1)上方安装有照明灯(2)，所述外壳(1)前端面上方安装有旋转摄像头(3)，所述旋转摄像头(3)后端面设置有电池密封罩(4)，所述电池密封罩(4)内部安装有锂电池(5)；所述外壳(1)内部左侧端面安装有控制模块(6)，所述控制模块(6)包括密封箱(601)、单片机(602)、第一伺服驱动器(603)、第二伺服驱动器(604)、第三伺服驱动器(605)、第四伺服驱动器(606)、第五伺服驱动器(607)、第六伺服驱动器(608)、第七伺服驱动器(609)、信号发射器(610)、信号接收器(611)和GPS定位器(612)，所述单片机(602)分别与第一伺服驱动器(603)、第二伺服驱动器(604)、第三伺服驱动器(605)、第四伺服驱动器(606)、第五伺服驱动器(607)、第六伺服驱动器(608)、第七伺服驱动器(609)、信号发射器(610)、信号接收器(611)和GPS定位器(612)通过信号线连接；所述外壳(1)内部前端面与后端面之间安装有桁架模块(7)，所述桁架模块(7)包括水平板(701)、第一齿轮(702)、第一电机(703)、滑动块(704)、第二电机(705)、第二齿轮(706)和竖直板(707)，所述水平板(701)安装在外壳(1)内部前端面与后端面之间，所述水平板(701)上方与第一齿轮(702)啮合，所述第一齿轮(702)安装在第一电机(703)上，所述第一电机(703)安装在滑动块(704)左侧，所述滑动块(704)右侧安装有第二电机(705)，所述第二电机(705)上安装有第二齿轮(706)，所述第二齿轮(706)与竖直板(707)上的齿啮合；所述桁架模块(7)下方安装有取样探测模块(8)，所述取样探测模块(8)包括压力传感器(801)、固定柱(802)、安装板(803)、探测固定杆(804)、探测器(805)、钻头(806)、取样器主体(807)、取样滑动杆(808)、滑动板(809)、滑动杆(810)、第一手爪杆(811)、第二手爪杆(812)、手爪滑动座(813)、螺纹丝杠(814)和第三电机(815)，所述竖直板(707)下端面安装有压力传感器(801)，所述压力传感器(801)下端面安装有固定柱(802)，所述固定柱(802)下端面安装有安装板(803)，所述安装板(803)右侧下方安装有探测固定杆(804)，所述探测固定杆(804)下方安装有探测器(805)，所述探测器(805)下方安装有钻头(806)，所述安装板(803)左侧安装有取样器主体(807)，所述取样器主体(807)上方设置有取样滑动杆(808)，所述取样滑动杆(808)上端连接滑动板(809)，所述滑动板(809)开有圆孔与固定柱(802)间隙配合，所述滑动板(809)下端设置有关于固定柱(802)对称安装的滑动杆(810)，所述滑动杆(810)下方滑动连接第一手爪杆(811)，所述第一手爪杆(811)的另一端滑动连接第二手爪杆(812)，所述第二手爪杆(812)上端滑动连接手爪滑动座(813)，所述手爪滑动座(813)安装在安装板(803)上，所述滑动板(809)左侧设置有螺纹孔，所述螺纹孔与螺纹丝杠(814)连接，所述螺纹丝杠(814)与第三电机(815)通过联轴器连接；所述外壳(1)左右两侧各设置有一个驱动模块(9)，所述驱动模块(9)包括第四电机(901)、第一链轮(902)、履带(903)、第二链轮(904)和第五电机(905)，所述第四电机(901)安装在外壳(1)左右两侧前端，所述第四电机(901)与第一链轮(902)连接，所述第一链轮(902)与履带(903)一端啮合，所述履带(903)另一端与第五电机(905)啮合，所述第五电机(905)安装在外壳(1)左右两侧后端，所述外壳(1)下端面开有取样口(10)，所述外壳(1)内部底板上安装有样品装载箱(11)，所述外壳(1)下端面安装有砝码配重模块(12)，所述电池密封罩(4)右上方安装有牵引座(13)，所述牵引座(13)嵌套安装有牵引环(14)，所述牵引环(14)连接有牵引绳(15)。