[发明专利]一种室内定位方法和系统有效
| 申请号： | 201710010838.2 | 申请日： | 2017-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN106840140B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 王建辉;张剑;于宏毅;张效义;王大鸣;刘洛琨;朱义君;张霞;逯志宇;侯文佐 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军信息工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 450001 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种室内定位方法和系统，所述方法包括：在t1至t2时间段内采集定位区域的帧图像，采用可见光成像定位法获得与所述帧图像对应的可行解；所述帧图像上的特征点的数量不小于预设值时，提取tm时刻的可行解P(tm)；依据所述P(tm)和运动体航向角和速度计算得到整个时间段内各个时刻的位置信息；将所述可行解和整个时间段内各个时刻的位置信息进行曲线拟合，得到拟合后的预设时刻的位置信息P(tm1)；由P(tm1)再次递推得到整个时间段内各个时刻的位置信息。本方法中计算P(tm1)时融合了整段时间的特征点信息，因此P(tm1)的精准度更高。其他时刻的位置信息又是通过P(tm1)递推得到的，因此也具有较高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种室内定位方法，其特征在于，应用于定位装置中，包括：在t1至t2时间段内采集定位区域的帧图像；提取采集到的所述帧图像上的特征点信息；采用可见光成像定位系统对所述特征点信息进行可见光定位，获得与t1至t2时间采集到的每个帧图像所匹配的可行解；判断所述帧图像中的特征点信息的数量；当所述特征点的数量不小于预设值时，提取与t1至t2时间段内的预设时刻tm拍摄到的帧图像所匹配的可行解P(tm)；获取惯性导航系统t1至t2时间段内连续测得的运动体航向角和速度；采用惯性导航系统依据所述可行解P(tm)、所述运动体航向角和所述速度计算得到t1至t2内各个时刻定位装置的位置信息；采用最小二乘法对由可见光成像定位系统得到的t1至t2时间采集到的每个帧图像所匹配的可行解和所述惯性导航系统进行计算，得到的t1至t2内各个时刻的位置信息进行曲线拟合，得到拟合后的预设时刻的位置信息P(tm1)；采用惯性导航系统依据所述预设时刻的位置信息P(tm1)和所述运动体航向角和速度计算得到t1至t2内各个时刻定位装置的位置信息并输出；其中，所述预设值为不小于4的正整数。
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