[发明专利]HAD地图的平滑处理方法和装置、导航系统及自动驾驶系统有效
| 申请号： | 201710011390.6 | 申请日： | 2017-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN108279016B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 张润泽;黄栋;孙丽;王玺伟 | 申请（专利权）人： | 北京四维图新科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/36 |
| 代理公司： | 北京晋德允升知识产权代理有限公司 11623 | 代理人： | 郑玢 |
| 地址： | 100028 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种HAD地图的平滑处理方法和装置、导航系统及自动驾驶系统，该HAD地图的平滑处理方法包括：将路网数据中的主路穿成整条路串；根据路网数据的误差阈值对整条路串分段；根据分段后的整条路串进行圆弧拟合来计算得到道路曲率和航向；利用计算得到的道路曲率和航向，制作HAD地图。本发明在计算曲率和航向之前对道路进行平滑和去噪，计算曲率的准确率高，提高了平滑程度，并且能够提高计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | had 地图 平滑 处理 方法 装置 导航系统 自动 驾驶 系统 | ||
【主权项】：
1.一种HAD地图的平滑处理方法，其特征在于，包括：将路网数据中的主路穿成整条路串；根据所述路网数据的误差阈值对所述整条路串分段；对分段后的整条路串进行圆弧拟合来计算得到道路曲率和航向；利用计算得到的道路曲率和航向，制作HAD地图。
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