[发明专利]程控机器人以及控制方法有效
| 申请号： | 201710011635.5 | 申请日： | 2017-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN106671085B | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 韩培良;林贤伟;周海涛 | 申请（专利权）人： | 上海好夫满信息技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州橙知果专利代理事务所(特殊普通合伙) 33261 | 代理人： | 朱孔妙 |
| 地址： | 200000 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种程控机器人以及控制方法，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对所述夹持部的操作进行控制；所述夹持部上设置抵接部件，所述夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形，并且保持该变形从而能够夹持工件；其特征在于：还包括区域划分部，其将抵接部件划分为多个区域；压强计算部，其计算抵接部件与工件接触面的压强；存储部，其存储抵接部件各个区域的累计压强数据；所述控制部确定夹持部的变更操作，使抵接部件各个区域的累计压强数据均匀分布。 | ||
| 搜索关键词： | 程控 机器人 以及 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种程控机器人，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对所述夹持部的操作进行控制；所述夹持部上设置抵接部件，所述夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形，并且保持该变形从而能够夹持工件；其特征在于：还包括区域划分部，其将抵接部件划分为多个区域；压强计算部，其计算抵接部件与工件接触面的压强；存储部，其存储抵接部件各个区域的累计压强数据；所述控制部确定夹持部的变更操作，使抵接部件各个区域的累计压强数据均匀分布。
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