[发明专利]一种基于自适应的并联腕关节康复训练装置

摘要

一种基于自适应的并联腕关节康复训练装置涉及康复医疗器械领域。该装置采用并联结构形式，当人体穿戴后具有两个转动自由度。该装置由手部支撑架，顶部支架，侧面支架，第一支链，第二支链，前臂支撑架,前臂支座组成。该装置本身具有有六个自由度，当穿戴到人体后，由于腕关节两个广义的转动自由度限制了机构的四个自由度，使得整个机构穿戴到人体后只有腕关节的两个广义转动自由度，人体穿戴后整个机构在运动过程中其转动中心始终与人体腕关节转动中心重合，解决了人机的相容性问题，较好的舒适性。该装置在训练过程中可避免不必要的干涉，不仅能完全满足腕关节康复运动需要，而且有结构简单,紧凑,使用方便,驱动平稳,制造成本低的优点。

主权项

1.一种基于自适应的并联腕关节康复训练装置，其特征在于采用并联结构形式，包括手部支架、顶部支架、侧面支架、第一支链、第二支链、前臂支架、前臂支座；手部支架（1）上开设第一螺纹孔（11）、第二螺纹孔（12）、手部绑缚孔（13）；其中第一螺纹孔（11）位于手部支架（1）的上侧，第二螺纹孔（12）位于手部支架（1）的右侧；顶部支架（2）上开设有顶部支架第一螺纹孔（21）、顶部支架第二螺纹孔(23)，顶部支架（2）与手部支架（1）通过顶部支架紧固螺钉（22）、第一螺纹孔（11）和顶部支架第一螺纹孔（21）连接；侧面支架（3）上开设有侧面支架第一螺纹孔（31）、侧面支架第二螺纹孔（33），侧面支架（3）与手部支架（1）通过侧面支架紧固螺钉（32）、第二螺纹孔（12）和侧面支架第一螺纹孔（31）连接；第一支链（4）包括第一紧固螺钉（41）、第一支链S副组件一（42）、第一支链S副组件二（43）、第一支链S副组件三（44）、S副连杆一（45）、第一直线电机（46）、U副连杆一（47）、第一支链U副组件一（48）、第一支链U副组件二（49）；第一支链S副组件一（42）通过第一紧固螺钉（41）和顶部支架第二螺纹孔(23)与顶部支架（2）固定连接，第一支链S副组件一（42）、第一支链S副组件二（43）、第一支链S副组件三（44）组成球副与S副连杆一（45）连接，第一支链U副组件一（48）、第一支链U副组件二（49）组成胡克副与U副连杆一（47）连接，其中S副连杆一（45）、U副连杆一（47）之间连接第一直线电机（46），第一支链U副组件一（48）与第一支链U副组件二（49）用U副第一紧固螺钉（107）通过U副第一组件螺纹孔一（106）、U副第二组件螺纹孔二（102）连接；第二支链（5）包括第二紧固螺钉（51）、第二支链S副组件一（52）、第二支链S副组件二（53）、第二支链S副组件三（54）、S副连杆二（55）、第二直线电机（56）、U副连杆二（57）、第二支链U副组件一（58）、第二支链U副组件二（59）；第二支链S副组件一（52）通过第二紧固螺钉（51）和侧面支架第二螺纹孔（33）与侧面支架（3）固定连接，第二支链S副组件一（52）、第二支链S副组件二（53）、第二支链S副组件三（54）组成球副与S副连杆二（55）连接，第二支链U副组件一（58）、第二支链U副组件二（59）组成胡克副与U副连杆二（57）连接，其中S副连杆二（55）、U副连杆二（57）之间连接第二直线电机（56），第二支链U副组件一（58）与第二支链U副组件二（59）用U副第二紧固螺钉（114）通过U副第一组件螺纹孔三（113）、U副第二组件螺纹孔四（116）连接；前臂支架（6）上开设有前臂绑缚孔（61）、前臂支架第一螺纹孔（62）、前臂支架第一轴承孔（63）、前臂支架第二螺纹孔（64）和前臂支架第二轴承孔（65）；其中前臂支架第一螺纹孔（62）、前臂支架第一轴承孔（63）、前臂支架第二螺纹孔（64）和前臂支架第二轴承孔（65）均位于前臂支架（6）靠近患者肘部的一端，并且前臂支架第一螺纹孔（62）、前臂支架第一轴承孔（63）位于前臂支架（6）的上侧；前臂支架第二螺纹孔（64）和前臂支架第二轴承孔（65）位于前臂支架（6）的右侧；前臂支架第一轴承孔（63）内安放的第一转动轴承（103）和第一支链U副组件二（49），通过第一轴承端盖（101）固定在前臂支架（6）上，前臂支架第二轴承孔（65）内安放的第二转动轴承（111）和第二支链U副组件二（59），通过第二轴承端盖（112）固定在前臂支架（6）上；第一轴承端盖（101）上开设有第一轴承端盖螺纹孔（104），通过第一轴承端盖紧固螺钉（105）固定到前臂支架第一螺纹孔（62）处，第二轴承端盖（112）上开设有第二轴承端盖螺纹孔（115），通过第二轴承端盖紧固螺钉（117）固定到前臂支架第二螺纹孔（63）处。