[发明专利]一种堆料机分层自动堆料的方法

摘要

本发明提供一种堆料机分层自动堆料的方法，包括以下步骤(1)将已知的堆场信息写入PLC控制系统中，建立模拟三维堆场模型，并针对不同的堆料情况对堆场信息进行调整；(2)在三维堆场模型中建立分层程序；(3)在堆料机自动堆料程序中加入该分层程序，使得堆料过程变成分层堆料。本发明操作方便，不需要堆料司机，节约了堆料司机的人工成本；分层堆料使现有的自动堆料功能扩大化，既能按照标准设置去堆料，也能调整设置，使堆料垛型多元化；操作人员只需在远程中控室操作，不受外界雨、雪、大风等天气影响；而且堆垛效率和堆垛精度都很高。

主权项

一种堆料机分层自动堆料的方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)将已知的堆场信息写入PLC控制系统中，建立模拟三维堆场模型，堆场信息包括堆垛参数如回转步进、俯仰步进、行走步进、安息角、堆垛间隔、堆垛长度、堆垛宽度、高度报警和高度急停，堆料时针对不同的情况对上述堆垛参数进行调整；(2)在三维堆场模型中建立分层程序；具体操作流程为：首先根据堆垛宽度和安息角，计算出堆垛的最大高度＝(堆垛宽度/2)*TAN安息角；其次在最大高度的基础上设置总高度，总高度小于等于堆垛的最大高度；然后将煤堆分为N层，分别为第一层、第二层、……第N层；并分别设置第一层到第N‑1层的高度，其中第N层高度＝总高度‑第一层高度‑第二层高度‑……‑第N‑1层高度，煤堆从下往上为第一层、第二层、……第N层；(3)在堆料机自动堆料程序中加入该分层程序，使第一层堆料高度限制为设置好的堆料第一层高度，第二层堆料高度限制为设置好的堆料第二层高度+堆料第一层高度，以此类推，当堆料机每次堆完一层，将行进至更高一层的起点开始堆料，当堆料到达总高度时，判断本堆垛满垛。