[发明专利]六轴机器人涂胶系统及工艺方法

摘要

为解决现有涂胶设备和方法效率低下、产品质量稳定性差的问题，本发明提出一种六轴机器人涂胶系统及工艺方法。将六轴机器人、光电检控系统、自动下料系统、自动供胶系统、自动等离子活化系统、自动输送线等先进技术相结合，完整的系统执行部位联动，完成直线涂胶，曲线涂胶，空间曲面涂胶。主要用于汽车、机柜、照明、电子和过滤器等行业，本机器人涂胶系统及工艺方法可以用于单、双、多组份发泡胶水的现场发泡涂胶。包括双工位涂胶工作台2、工件自动输送线26、活化系统、涂胶装置、工件抓取系统、供胶系统、控制系统、自动清洗系统、物料恒温系统、安全防护装置25。

主权项

一种六轴机器人涂胶系统，其特征在于，包括双工位涂胶工作台(2)、工件自动输送线(26)、活化系统、涂胶装置、工件抓取系统、供胶系统、控制系统、自动清洗系统、物料恒温系统、安全防护装置(25)；所述的双工位涂胶工作台(2)上设工件定位夹具(27)；双工位涂胶工作台(2)采用伺服电机驱动，直线导轨结构，通过同步齿形带驱动工作台面往复运动；待加工工件(35)安装在工件定位夹具(27)上，然后变换工位，通过操作者、六轴机器人(6)、涂胶六轴机器人(14)、工件抓取六轴机器人(21)，依次完成上料、等离子活化、涂胶、下料作业；所述自动输送线(26)，包括皮带输送机、皮带、输送架、伺服电机及驱动器和光电检测装置；用来把工件抓取六轴机器人(21)从双工位涂胶工作台(2)上取下来的完成涂胶的工件输送到人工下料位置；工件抓取六轴机器人(21)可将已完成涂胶工件(23)进行码垛；自动输送线(26)间歇运送，同时工件在运送过程中，胶条迅速固化，人工下料时已经完成初步固化，胶条已经表干，可以进行包装工序；所述的活化系统包括活化六轴机器人(6)、活化六轴机器人底座(30)、主支架(7)、等离子活化管线路支架(29)、自动等离子活化头(1)、等离子活化管线路(28)、等离子发生器(4)；活化六轴机器人(6)设置在活化六轴机器人底座(30)；自动等离子活化头(1)安装在活化六轴机器人(6)上；等离子活化管线路(28)通过主支架(7)、等离子活化管线路支架(29)进行固定；活化系统用于塑料工件待涂胶表面预处理作业，增加胶条与工件之间的附着力；所述涂胶装置包括涂胶六轴机器人(14)、涂胶六轴机器人底座(33)、供胶管线路支架(32)、集成涂胶头(20)、供胶管线路(31)；所述工件抓取系统包括工件抓取六轴机器人(21)、工件抓取六轴机器人底座(34)、安装自动下料工装夹具(24)；所述自动下料工装夹具(24)，包括工装夹具体、真空发生器、真空吸盘、电磁阀、气压监测装置、光电监控装置，用于把工件按要求放置在工作台上和将完成加工的工件取下放到自动输送线上；可以监测工件是否被抓牢，工件滑落报警；不同工件自动切换抓取吸盘；所述自动供胶系统，包括A胶料桶(11)，B胶料桶(9)，A胶大桶自动供胶装置(16)、B胶大桶自动供胶装置(15)，A胶供胶齿轮泵(10)，B胶供胶齿轮泵(8)，供胶料管(31)，集成涂胶头(20)；A胶大桶自动供胶装置(16)将A胶大桶里面的A胶输送到A胶料桶(11)里，B胶大桶自动供胶装置(15)将B胶大桶里面的B胶输送到B胶料桶(9)里；A胶料桶(11)里的A胶经过A胶供胶齿轮泵(10)，以及B胶料桶(9)里的B胶经过B胶供胶齿轮泵(8)分别输送到集成涂胶头(20)中，A胶和B胶在集成涂胶头(20)里混合后涂到工件上；所述控制系统，包括总控制系统(5)、活化六轴机器人控制系统(18)、涂胶六轴机器人控制系统(17)、工件抓取六轴机器人控制系统(22)，人机交互界面(3)，用于控制各部组协调运转，完成工艺要求指令，检测设备各项参数，远程调试与监控；所述自动清洗系统，包括水清洗系统和/或环保溶剂清洗系统；水清洗系统主要包括高压水泵(13)、过滤器、供水管路、高压水阀、废料和废水桶装置；环保溶剂清洗系统主要包括溶剂泵，废料桶‑溶剂桶‑循环过滤装置(19)、溶剂阀、溶剂循环管路；所述物料恒温系统，主要包括工业水冷机(12)、保温管路、保温料桶，用于对物料进行加热/制冷的恒温控制，确保胶性能稳定；该系统可独立控制，在停产期间仍可开启；所述安全防护装置(25)，主要包括安全围栏，安全光栅，围栏门安全开关；设备周边被安全围栏所围，断开人员与设备间的直接接触；在人工上料工位布由安全光栅，人工上料操作时，操作者必然碰到安全光栅，此时双工位自动涂胶工作台(2)台面禁止运动，保护操作者与工件安全。