[发明专利]无人车多传感器数据同步采集系统

摘要

本发明涉及一种无人车多传感器数据同步采集系统，包括：环境感知数据采集装置、以太网交换机1、惯导数据采集装置、整车控制器、指令下发及整车状态反馈Nport、以太网交换机2、规划工控机、感知工控机、CAN数据采集设备、CAN网络、CAN网络数据采集装置；规划工控机中保存了CAN网络数据、整车控制器通过CAN网络下发的底层时间和CAN数据采集设备自身定时器之间的时间对应关系以及惯导数据，感知工控机中保存了环境感知数据，实现了以整车控制器下发的底层时间为标志的CAN网络数据、环境感知数据和惯导数据的同步关联，经测试稳定可靠，为实现无人车环境信息数据、导航定位数据、车辆姿态信息以及车辆底层状态信息的同步回放提供了技术保障。

主权项

1.一种无人车多传感器数据同步采集系统，其特征在于，包括环境感知数据采集装置、以太网交换机1、惯导数据采集装置、整车控制器、指令下发及整车状态反馈Nport、以太网交换机2、规划工控机、感知工控机、CAN数据采集设备、CAN网络、CAN网络数据采集装置；其中，环境感知数据采集装置与以太网交换机1相连；以太网交换机1与感知工控机相连；整车控制器与指令下发及整车状态反馈Nport相连，惯导数据采集装置、指令下发及整车状态反馈Nport与以太网交换机2相连；以太网交换机2与感知工控机以及规划工控机相连；CAN数据采集设备与规划工控机相连，CAN数据采集设备通过CAN网络与CAN网络数据采集装置相连。