[发明专利]视觉跟踪方法、视觉跟踪装置、无人机以及终端设备在审
| 申请号： | 201710014199.7 | 申请日： | 2017-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN108288281A | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 田瑜;江文彦 | 申请（专利权）人： | 翔升（上海）电子技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 彭琼 |
| 地址： | 200233 上海市徐汇*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉跟踪方法、视觉跟踪装置、无人机以及终端设备。该方法可以包括：获取当前的包含被跟踪对象的指定区域的图像数据及跟踪对象的运行参数的步骤；基于获取的当前的包含被跟踪对象的指定区域的图像数据获得指定区域中可能的被跟踪对象生成被跟踪对象库以对被跟踪对象进行选定的步骤；当判定跟踪对象与选定的被跟踪对象存在相对运行时，基于图像数据中被跟踪对象的图像特征建立被跟踪对象的运动估计模型的步骤；基于运动估计模型预测被跟踪对象下一时刻在指定区域的图像数据中的位置及图像特征以对跟踪对象进行控制的步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 跟踪对象 图像数据 视觉跟踪装置 视觉跟踪 图像特征 运动估计 终端设备 模型预测 运行参数 运行时 判定 | ||
【主权项】：
1.一种视觉跟踪方法，其特征在于，包括：获取当前的包含被跟踪对象的指定区域的图像数据及跟踪对象的运行参数；基于获取的当前的包含被跟踪对象的指定区域的图像数据获得所述指定区域中可能的被跟踪对象生成被跟踪对象库以对被跟踪对象进行选定；当判定所述跟踪对象与选定的被跟踪对象存在相对运行时，基于所述图像数据中被跟踪对象的图像特征建立所述被跟踪对象的运动估计模型；基于所述运动估计模型预测所述被跟踪对象下一时刻在指定区域的图像数据中的位置及图像特征以对所述跟踪对象进行控制。
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