[发明专利]一种远距离扫描激光雷达测量误差的修正方法在审
| 申请号： | 201710014687.8 | 申请日： | 2017-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN106597417A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 刘柯;缪寅宵;宋金城;孙增玉;董利军;郭力振;朱浩 | 申请（专利权）人： | 北京航天计量测试技术研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及雷达测量技术领域，尤其涉及一种远距离扫描雷达测量误差的修正方法，包括步骤S1，建立测量模型，获取被测点与坐标原点的位置关系；S2，获取被测试点与激光雷达的实际位置关系，建立三大误差源的误差模型；S3，对激光雷达进行分参数测量实验，获取三大误差源的大样本数据；S4，采用统计学方法对三大误差源的概率密度分布进行分析，得到三维坐标系中的三大误差源的误差修正样本；S5，根据三大误差源的误差修正样本及步骤S1中的测量模型获取三维坐标样本；S6，根据不同测量对象所对应的测点位置、三大误差源的误差修正样本及测量得到的三维坐标样本，对三维坐标测量点进行实时修正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 远距离 扫描 激光雷达 测量误差 修正 方法 | ||
【主权项】：
一种远距离扫描激光雷达测量误差的修正方法，其特征在于：包括步骤S1，建立测量模型，利用激光雷达一维测距、水平测角和垂直测角建立三维坐标模型，获取被测点与坐标原点的位置关系；S2，获取被测试点与激光雷达的实际位置关系，建立三大误差源的误差模型，所述三大误差源为激光雷达实测空间被测点时的距离测量误差、水平角测量误差和垂直角测量误差；S3，在距离、水平测量角和垂直测量角的全量程范围内，对激光雷达进行分参数测量实验，获取三大误差源的大样本数据；S4，采用统计学方法对三大误差源的概率密度分布进行分析，并获取三大误差源的期望值和标准差，从而对不同激光雷达的三大误差源进行预估，得到三维坐标系中的三大误差源的误差修正样本；S5，根据三大误差源的误差修正样本及步骤S1中的测量模型获取三维坐标样本；S6，根据不同测量对象所对应的测点位置、三大误差源的误差修正样本及测量得到的三维坐标样本，对三维坐标测量点进行实时修正。
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