[发明专利]一种面向动态任务的多机器人分布式任务分配形成方法

摘要

本发明提供一种面向动态任务的多机器人分布式任务分配形成方法，该方法包括：根据环境地图中任务点状态变化，分析任务分配需要考虑的因素和难点，任务点发生时，基于多阶段拍卖算法，生成任务分配方案，机器人根据所述任务分配方案执行任务。本发明解决了环境中动态任务分配问题，传统的拍卖算法采用的一次分配来解决给定的任务，在面对动态任务存在很大局限性。本发明通过多次拍卖，以时间最优为目的，最大程度的利用机器人的资源，将上述方法在VC++和Csharp平台上进行仿真，通过大量的实验仿真测试结果表明，改进的拍卖算法较传统的拍卖算法更能够很好的解决环境中的动态任务，通过多次分配来满足实时性的需求，并能够给出接近的最优解。

主权项

一种面向动态任务的多机器人分布式任务分配形成方法，其特征在于，包括：S1：根据环境地图中信息，理清任务分配需要考虑的因素及难点；S2：任务发生时，基于多阶段拍卖算法，生成任务分配方案，机器人根据所述任务分配方案执行任务。